L Master 2.2.1 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 更改速度和限位检测和碰撞检测的条件为规划器运行中
  2. 手爪命令更改超时 5s
  3. 停止时标记用于 Lua 解析器判断停止但机器人不停止
  4. 修复：初始化时，直接提示失败，失败原因，Web 端机器直接急停
  5. 修复：机器未装手爪，去控制中，将手爪的幅度拖动后，本机IO或者法兰的IO打开或者关闭不了
  6. 修复：磨合测试，一旦运行到下图的姿态时，就会提示2001和1008的错误代码
  7. 修复：任务运行到手爪时，停止任务，任务无法被停止掉，如果此时添加新任务：提示机器人请求超时
  8. 修复：使用 add_signal 设置信号后（如信号8），重启RC后，（信号8，信号16，24，等8翻倍的信号）都有值，并且值一直存在
  9. 修复：add_signal 设置信号值为0，但返回的值为：31459816
  10. 修复：运行带手爪任务，点击WEB端急停，任务仍然显示进行中，一分钟后消失
  11. 修复：运行含手爪任务中，到微调页面中，点击，停止按钮，提示：机器人已撞停。到首页中，无法停止任务，只能重启RC
  12. 修复：运行含手爪任务中，急停或者碰撞急停，经常出现，任务停止不了，任务停止多次后，出现任务被停止了， 新添加的任务，无任务状态，但任务在运行
  13. 修复：运行任务中，手爪合并状态时，点击停止任务，任务停止，手爪变成开合状态
  14. 运行中任务增加停止任务（中止/取消）按钮
  15. 增加 MODBUS 法兰的夹爪特化实现
  16. 质量平台整机测试移动命令调用优化

软件版本和下载地址

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L Master 2.2.0 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 标题栏新增任务历史弹出框
  2. 修正场景时光机的部分问题，修改样式

针对高级用户的更新说明

  1. 新增 Lua 方法：
    1. set_external_dos
    2. get_external_dos
    3. get_external_dis
    4. set_external_aos
    5. get_external_aos
    6. get_external_ais
    7. get_external_ios
  2. 新增业务系统命令：
    1. set_external_dos 批量设置外置 I/O 数字输出
    2. get_external_dos 批量获取外置 I/O 数字输出
    3. get_external_dis 批量获取外置 I/O 数字输入
    4. set_external_aos 批量设置外置 I/O 模拟输出
    5. get_external_aos 批量获取外置 I/O 模拟输出
    6. get_external_ais 批量获取外置 I/O 模拟输入
    7. set_signal 设置信号量
    8. get_signal 获取信号量
    9. add_signal 为信号量“加”上值
    10. enable_joint_limit 启用关节限位检查
  3. 关于页面新增序列号二维码
  4. 登录冲突新增设备 IP 显示
  5. 调试页面新增机器人数据功能（示波器）
  6. 新增伺服参数、关节消回差参数的实现
  7. 机器人未上电时，仍支持主机箱 I/O
  8. 还原 stop() 命令的定义，仅停止任务和当前命令，不停止机器人，新增运行时的特殊判断
  9. 修复 stop_move() 使运行时停止从而导致 move_until 不能正常运行的问题
  10. 外置 I/O 的 Lua 方法新增成功判断，失败返回 -1

针对开发者的更新说明

  1. 外置 I/O 的 gRPC 接口新增成功判断，失败返回 StatusCode::ABORTED
  2. 修复外置 I/O 的批量接口 length 异常时程序崩溃的问题， values 长度不够时默认为 0
  3. 手臂断电时忽略错误位

软件版本和下载地址

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当餐厅里出现了机器人厨师

本周入住上海古北某家酒店的客人，进入餐厅前一定想不到，给自己煮面出餐的竟然是机器人！

客人通过触屏点餐，煮面机器人就会自动取材、加料、出餐，实现一整套全流程自动化操作。

乐白煮面机器人结构精巧，布局合理，便于移动和部署；LM3标准规范的操作，使餐品品质更稳定；后台管理系统高效严格，可同时处理多份订单，提升出餐效率；远程控制功能方便操作，可大幅降低维护成本。

该设备提供多孔煮汤，可同时烫煮多种食材，如米粉、水饺、馄饨等，实用性强，性能稳定，安全卫生。

乐白煮面机器人适用于酒店和自助餐厅等商业场所，既可作为智能厨房中的一个工作环节，又可以作为独立的商业单元直接参与到日常的商业场景中。

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乐白学院 | 第八课，TCP设置

【课程概览】

TCP 意为机器人工具中心点 (Tool Center Point)。TCP设置页用于设置机器人末端 TCP 位置和姿态的偏移量/转换量。默认不设置 TCP，当机器人装载末端工具时可以根据场景应用需要选择性添加 TCP 设置。

用户可以通过示教添加的方式设置TCP。点击添加按钮菜单的示教添加 ，打开示教添加TCP 设置，点击示教图标，拖动示教机器人，使得机器人末端工具在接触同一控制点（即保持末端工具始终接触同一个位置）的情况下，以四个不同姿态逐一确认四个关键点。机器人根据末端法兰不同的位置和方向，可自动识别 TCP 位置信息。姿态信息默认为0，可手动修改。

用户还可以通过手动添加，进入编辑TCP设置，手动设置末端工具的位置和姿态。

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