父亲的爱,像茶一样,看似平淡,愈久弥香。

父亲的爱,像山一样,沉稳内敛,深厚绵长。

父亲节即将来临,很多人既为人子又为人父,工作与生活的多重压力常常让他们喘不过气,疲惫不堪。其实有时候,一杯热茶一份问候对于他们来说就是最好的鼓舞和礼物。乐白团队自制短片《父亲》,首次推出“AGV+机械臂”送温暖,希望能够为每一位父亲加油打气,也愿每一位父亲都能被岁月温柔以待。

1、《父亲》—— 递茶送问候

2、《父亲》—— 按摩缓疲劳

继国家电影局及北京市电影局相继明确低风险地区影院可有序恢复营业后,7月25日上海国际电影节开幕。时隔半年,中国电影大幕重启,影视摄影也逐步复苏。对于摄影而言,画面的稳定性是保证视频质量的重要因素之一。今天我们就来看一下机器人摄影师如何保证画面稳定性。

视频中机器人前后摇摆幅度为45度,造成的高度差约为5cm,左右可摇摆幅度约为120度。需要注意的是此段视频为了降低使用门槛,仅使用了基础版时间轴编辑器,后期针对专业需求将加入相关算法,其稳定性可达到像素级别。

说到摄影的稳定器材,就一定绕不开稳定器鼻祖,也就是1973年第一台面市的斯坦尼康。1976年《光荣之路》就是凭借斯坦尼康为Haskell Wexler赢得了奥斯卡最佳摄影奖。在很长一段时间内,稳定器沿用着斯坦尼康的体系。但是由于其过于笨重昂贵,使得摄影稳定器购入及使用门槛极高。直到三轴稳定器的出现,稳定器才逐步实现轻量化。

如今,云台在日常摄影中已十分常见,除了专业的大型三轴稳定器,便携式的稳定器也慢慢走入生活。但是,物体在空间中具有六个空间自由度,三轴稳定器无法有效抵消在大幅度运动中所造成的图像三轴平移抖动。摄影稳定器从手动控制向机械化智能控制逐步转变,下一个时代的稳定器需要更智能满足更多自由度的机械化平稳特性。由此,多轴仿生机械臂作为拍摄视频器材的应用需求应运而生。

乐白六轴机械臂在三轴稳定器无法做到抵消的上下平移抖动和左右大幅平移抖动中做到了有效补充。无论是推拉镜头、摇镜头还是旋转镜头,机械臂都具有超高的稳定性竞争力。实操过程中,手持云台会受到拍摄人员抖动的影响,而机器人根据轨迹运动编程,将会减少抖动,提升画面稳定性。机器人摄影师在未来将会极大地方便剧组、野外拍摄等编程不变的场景,也便于现在最火的短视频相关拍摄场景实现更稳定运镜。同时机器人摄影师可以替代三脚架、滑轨等多器材,也可以减少摄影师负担。

如果你对摄影感兴趣,不妨一试!未来乐白机器人加入环境感知系统后,即可自动锁定目标物体,实现一键拍摄,从而感受更多科技摄影的乐趣。你,动心了吗?🦾更多玩法,欢迎留言互动!

针对高级用户的更新说明

  1. 场景自动保存LocalStorage
  2. 内置IO统一使用aio/dio,外置IO统一使用ai/ao/di/do
  3. 暂时禁用坐标微调(等RC修复MoveJ无反解的问题)

软件版本和下载地址

乐白机器人 1.0 支持到点的直线移动,语法如下:

local a = get_actual_tcp_pose()
movej(a, 0.4, 1, 0, 1)

在 1.3 版本,我们引入了指定相对坐标系的功能,利用该功能我们可以实现在任意平面上简单几何图形的绘制。语法如下:

local base = get_actual_tcp_pose()
local a = {0,0,0,0,0,0,base=base}
movej(a, 0.4, 1, 0, 1)

其中,base就是相对坐标系。

绘制平面简单几何图形,以绘制五角星为例。考虑正五角星的内角为 36°。如图,以点 A 为原点建立平面直角坐标系。其中,A-B-C-D-E 的顺序为绘制五角星五条边的顺序。

image

如图作辅助线,点A(0,0)为原点。可以看到,点B(-x,-y)和点E(x,-y)相对于 y 轴对称。

设五角星的边长CD=rCN=ND=\dfrac{r}{2}\angle ACM=\angle CAN=36^\circ

则点C\left(-\dfrac{r}{2},-\dfrac{r}{2}  \cos⁡ 36^\circ\right)和点D\left(\dfrac{r}{2},-\dfrac{r}{2} \cos⁡ 36^\circ\right)相对于 y 轴对称。

又可得x=r \sin⁡ 18^\circy=r \cos⁡ 18^\circ

上述点对应到三维空间坐标系下,令 z 方向和姿态保持不变,得到如下点:

  local x = r * math.sin(math.rad(18))
  local y = r * math.cos(math.rad(18))

  local a = {0,0,0,0,0,0,base=base}
  local b = {-x,-y,0,0,0,0,base=base}
  local c = {r / 2, -r / 2 * math.cos(math.rad(36)), 0,0,0,0,base=base}
  local d = {-r / 2, c[2], 0,0,0,0,base=base}
  local e = {x, -y, 0,0,0,0,base=base}

此时就可以编写一个函数,让机器人直线沿这些点运动即可。乐白机器人支持中文变量名和函数名,也可以使用 emoji。该函数有四个参数,分别为起始坐标、五角星边长、运动速度和加速度。

function 画☆(base, r, vel, acc)
  local x = r * math.sin(math.rad(18))
  local y = r * math.cos(math.rad(18))
  print('x', x, 'y', y)

  local a = {0,0,0,0,0,0,base=base}
  print('a', a)
  movej(a, 0.4, 1, 0, 1)
  wait(1000)

  local b = {-x,-y,0,0,0,0,base=base}
  print('b', b)
  movel(b, vel, acc, 0, 0)

  local c = {r / 2, -r / 2 * math.cos(math.rad(36)), 0,0,0,0,base=base}
  print('c', c)
  movel(c, vel, acc, 0, 0)

  local d = {-r / 2, c[2], 0,0,0,0,base=base}
  print('d', d)
  movel(d, vel, acc, 0, 0)

  local e = {x, -y, 0,0,0,0,base=base}
  print('e', e)
  movel(e, vel, acc, 0, 0)

  movel(base, vel, acc, 0, 0)
end

如果要使机器人以当前点为起始点画 ☆,如下调用即可。

local a = get_actual_tcp_pose()
print(a)
画☆(a, 15 * 0.01, 0.06, 0.1)

在“设置”—“主题样式”—“3D 渲染”中打开“显示 TCP 轨迹”选项。
点击界面上的运行按钮,开始运行,机器人将会以当前末端位姿为起始点绘制一个相对于法兰平面的五角星。点击手臂按钮,就可以看到机器人确实是绘制出了一个 ☆。

image

用户还可以利用这个函数,绘制不同大小、不同位置的五角星。也可以在末端绑上一支毛笔,在“设置”—“TCP 设置”中根据提示配置好毛笔的位姿,便可以在纸上绘制图形了。
通过 Lua 编程,用户可以实现许多复杂的功能,但可能需要一些编程基础。我们正在努力为用户提供常用功能的抽象,使用户不再需要直接编写 Lua 代码。在 2.0 里,我们将提供子场景嵌入的功能,用户可以在时间轴编辑器中直接嵌入我们提供的或者从应用商店下载的 Lua 子程序,来实现一定的复杂功能,而无需编写程序代码。

乐白 2.0 还将支持路径动作块,用户可以通过实际的示教方式,或者直接在操作界面上绘制图形,来引导机器人的具体运动轨迹。这也比现有的点运动方式多了更多的可玩性。

以三关节为例,手臂关节更换步骤分解:

1、通过示教方式将手臂姿态调整到初始安装姿态。下图为手臂初始安装姿态,所圈出部位是要拆分的接头。

2、用平头2.0内六角螺丝扳手拆卸手臂螺钉,上下臂按图示位置接头各拆开一段。小心拆分接头后刚好露出内部线束,把持住拆下的组件在分段位置上方,拆开线束接头使其能够彻底分离。

3、用平头5内六角螺丝扳手拆解大关节螺钉,注意三关节电磁铁在机壳开口中间位置,拆下关节两端机壳。

4、拆下关节,拔出三关节输出端延长线,三关节完全被拆出。

5、将替换的三关节按照1-4步反向操作组装回手臂就可以啦。

注意:

1、新换上的三关节一定要保持和拆下来的关节一样的初始安装相位。

2、新换上的关节ID为三关节。

水吧服务机器人手册

1 设备清单

2 电气接线图

3 一张图看懂机器人工作流程

4 语音及相关状态提醒措施

(1)当落杯器中无杯子或茶桶中没有饮料会听到语音提醒:“请补充物料”或看到机械臂静止且机械臂肩部LED灯以白,蓝,红,紫四色旋转方式运行;

(2)当在第一次开机时出杯滑轨有未清理的水杯或周围有其他障碍物时,会听到语音提醒:请清理桌面或看见机械臂静止且机械臂肩部LED灯光为红色呼吸灯闪烁;

(3)当自动取杯三次都失败的时候会听到语音提醒:“杯子好像有问题,请调整一下吧”或看见机械臂静止且机械臂肩部无灯光亮起;

(4)当取杯前任意手爪前方传感器被物品遮挡会听到语音:“请清理手臂周围物品”或看到机械臂静止且机械臂肩部LED灯以黄色呼吸灯方式闪烁。

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