L Master 2.1.9 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 新增导航栏场景、控制、设备入口
  2. 新增场景时光机功能，支持近期场景修改历史记录的回溯
  3. 任务圆环显示状态颜色和循环次数
  4. 修改设备适配逻辑为屏幕宽度适配，修改页面布局，减少控件间距，扩充显示空间
  5. 修改场景自动保存时间为 3s，保存时比较
  6. 修改登录表单，当输入4位数时自动登录
  7. 修改重新运行按钮到队列项目序号下方
  8. 修改英文语言文案
  9. 修复示教时无法停止的问题
  10. 修复机器重启后刷新进入引导页的问题

针对高级用户的更新说明

  1. 修复 ROS 调用 /system_service/abort_motion 导致机器人 disable 的问题
  2. 修改信号量为整型，影响 Lua 的 signal_xxx 方法

针对开发者的更新说明

  1. 新增 Lua 结构体
    1. lebai.ExtraServoParam
    2. lebai.JointBacklash
    3. lebai.JointBacklashParam
  2. 新增 Lua 指令
    1. write_extra_servo_param()
    2. read_extra_servo_param()
    3. reset_extra_servo_param()
    4. write_extra_servo_params()
    5. read_extra_servo_params()
    6. reset_extra_servo_params()
    7. write_joint_backlash_param()
    8. read_joint_backlash_param()
    9. reset_joint_backlash_param()
    10. write_joint_backlash_params()
    11. read_joint_backlash_params()
    12. reset_joint_backlash_params()
    13. write_joint_backlash()
    14. read_joint_backlash()
    15. reset_joint_backlash()
    16. write_joint_backlashes()
    17. read_joint_backlashes()
    18. reset_joint_backlashes()
    19. write_enable_joint_backlash()
    20. read_enable_joint_backlash()
    21. write_enable_joint_backlashes()
    22. read_enable_joint_backlashes()
    23. enable_joint_limits()
    24. disable_joint_limits()
  3. 新增 gRPC 方法（rcs）
    1. SetExternalDOs
    2. GetExternalDOs
    3. GetExternalDIs
    4. SetExternalAOs
    5. GetExternalAOs
    6. GetExternalAIs
    7. SetSignal
    8. GetSignal
  4. 新增 gRPC 方法（pcs）EnableJointLimit
  5. 修改 rcs 的 SetExternalDO 为单个设置
  6. 修改外置 I/O 方法的返回值，单个接口返回 ret 为 1 表示成功，多个接口返回成功的数量到长度字段
  7. 新增调试页面 RC 配置文件编辑器功能

软件版本和下载地址

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