L Master 2.4.1 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 示教添加 TCP 的计算需乘以当前 TCP 设置。修复：TCP 开启状态，建议不允许再去手动示教添加 TCP
  2. 实现路由自动切换，顺序为：有线网卡、无线网卡、物联网卡
  3. HTTP 接口增加物联网卡信息、默认路由设备等字段
  4. 修正机器人昵称相关逻辑
  5. 修正未设置昵称时，无线名称异常
  6. 修正 TCP 列表分页错误
  7. 修正 3D 模型卡顿问题
  8. 修正版本号格式错误
  9. 修正前端 WebSocket 消息推送频率
  10. 将机器人数据功能由 grpc-web 迁移到 ws（依赖 DS 2.3.2），取消对 envoy 服务的依赖，解决远程访问时无法查看示波器数据的问题。禁用 IP 输入框（仅能连接本机）
  11. 修复语音文件无法上传的问题
  12. 节流后端推送数据
  13. 请求 OTA 失败不再报错（过滤错误 2001）
  14. 更新默认字体，解决 iOS 下显示为衬线字体的问题
  15. 更改语言设置为小写，解决 Safari 下默认语言为英文的问题
  16. 调整移动端控制栏位置，修复：小米ipad 1920*1200像素，竖屏Lua编辑器界面，屏幕最下方，图标显示重叠
  17. 修复：场景内选中部分动作块，转换为Lua，Lua页面未选中的动作块显示空，并保留位置，建议未选中的动作块转换lua后被注释掉
  18. 修复：碰撞检测界面，更改碰撞检测开关，点击保存，碰撞检测开关自动更新到更改前的状态
  19. 修复：在安全设置中，竖屏下输入自定义秒数，显示不出来，输入框加大一点即可。
  20. 移除 Lua 编辑器的撤销恢复按钮，修复 Lua 下撤销或者恢复功能不起作用
  21. 修复：控制，预览手爪页面，调整幅度或力度到最大或最小，拉动速度过快，页面直接关闭

针对高级用户的更新说明

  1. 仅当空闲时能开启示教。修复：机器人停止或急停时，使用5180发送teach_mode() ,启动机器人后，机器人自动变成示教模式
  2. 重写 Lua 状态机处理，不再关联机器人状态机。细节如下：
    1. 当 stop() 时，标记 Lua 需要停止STOPPED
    2. 当 estop() 时，标记需要异常ABORTED
    3. 当 pause() 时，标记需要暂停PAUSED
    4. 当 resume() 时，标记需要运行中RUNNING
    5. Lua 代码执行每一行、每一个函数调用、每一个函数返回，以及每执行 16 个指令时，检查上述需要转到的状态，并继续或抛出异常。修复：在场景中创建socket server后，终止场景但是后台没有停
    6. Lua 初始状态为空闲IDLE，并有开始运行BEGIN和正常结束运行状态END

针对开发者的更新说明

  1. 添加单独的 WebSocket 服务以对外推送 RingData 数据
  2. 优化 CI 打包钉钉提醒
  3. 移除错误的命令队列清空逻辑
  4. RET_LOOP 指令新增当前循环次数到 id 字段
  5. 加入运动队列前检查规划组类型并切换
  6. 拆分 Lua 函数的实现
  7. 修复 Lua print 打印空表时只有一个右括号的问题
  8. 捕获 Lua 的异常
  9. 重写网卡设备初始化过程，以保证 DHCP 相关服务正常运行
  10. 处理进程退出后，相关 DHCP、hostapd 等进程同步退出，导致的网络问题
  11. 修正错误的静态IP配置导致的默认网关冲突问题
  12. 优化云端通讯检测功能
  13. 无线网卡处于 AP 模式时，不进行 mDNS 协议注册
  14. 更新 lebai-kdl 至 0.5.0
  15. 修正时间相关的 NULL、字段缺失等问题
  16. debug 页面填充默认密码

软件版本和下载地址

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