L Master 2.2.3 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 修复急停后夹爪失效的问题
  2. 任务“停止”改为“中止”
  3. 优化移动端部分页面展示
  4. 移除首页控制面板的中型屏幕适配
  5. 修正：1920*1200像素时，横屏下，设置或者控制菜单无法拉动到最底部
  6. 修正：场景内，设置动作块颜色的功能无效
  7. 修正：点击历史任务，进入到场景，提示：数据不存在
  8. 修正：首页，从历史任务中添加含有校验位置的任务，偶发出现页面重叠现象
  9. 修正：2340*1080分辨率的手机屏幕，场景内显示问题

针对高级用户的更新说明

  1. 修复急停时夹爪和法兰状态不重置的问题
  2. Lua 命令执行失败则直接并结束
  3. Lua 检查 move 后仍检查一遍机器人状态，修正运动后手爪问题

针对开发者的更新说明

  1. 移除磨合测试写 Excel 的逻辑
  2. 计算扭矩如果绝对值超过 30000 则忽略
  3. 修正 OTA 更新失败状态仍在更新中的问题
  4. 质量平台精标相关业务实现
  5. 质量平台初始化 InitZero 后添加 StartSys 调用逻辑
  6. 质量平台修复精度标度粗标状态上传失败问题
  7. 质量平台添加整机初始化后 I/O 配置更新逻辑
  8. 质量平台添加整机初始化标零可选逻辑
  9. 点采集添加相位和采集点返回
  10. 设置静态 IP 后，网卡不断重启问题修复
  11. 整机初始化添加开启机器人数据校验开关开启逻辑
  12. 物联网网卡测试重启网卡导致 IP 变化问题修复
  13. 修改 ping 测试域名为 lebai.ltd

软件版本和下载地址

/通过：

L Master 2.2.2 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 修正运行中出错无法退出任务的问题
  2. 修复：场景中，建立位置A，再去设置中设置 TCP 的角度，去位置A微调，移动到目标位置不起作用
  3. 修复：校验位置时，暂停校验任务A，添加一个无校验位置的任务B，任务B暂停，点击恢复任务B，机械臂会先移动到任务A校验位置后，再运行任务B
  4. 修复：当运行的场景最后两个动作块位置一致时，运行任务，历史任务显示任务结束，实际机器人还在运行中

针对高级用户的更新说明

  1. 增加反解失败报错提示

软件版本和下载地址

/通过：

L Master 2.2.1 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 更改速度和限位检测和碰撞检测的条件为规划器运行中
  2. 手爪命令更改超时 5s
  3. 停止时标记用于 Lua 解析器判断停止但机器人不停止
  4. 修复：初始化时，直接提示失败，失败原因，Web 端机器直接急停
  5. 修复：机器未装手爪，去控制中，将手爪的幅度拖动后，本机IO或者法兰的IO打开或者关闭不了
  6. 修复：磨合测试，一旦运行到下图的姿态时，就会提示2001和1008的错误代码
  7. 修复：任务运行到手爪时，停止任务，任务无法被停止掉，如果此时添加新任务：提示机器人请求超时
  8. 修复：使用 add_signal 设置信号后（如信号8），重启RC后，（信号8，信号16，24，等8翻倍的信号）都有值，并且值一直存在
  9. 修复：add_signal 设置信号值为0，但返回的值为：31459816
  10. 修复：运行带手爪任务，点击WEB端急停，任务仍然显示进行中，一分钟后消失
  11. 修复：运行含手爪任务中，到微调页面中，点击，停止按钮，提示：机器人已撞停。到首页中，无法停止任务，只能重启RC
  12. 修复：运行含手爪任务中，急停或者碰撞急停，经常出现，任务停止不了，任务停止多次后，出现任务被停止了， 新添加的任务，无任务状态，但任务在运行
  13. 修复：运行任务中，手爪合并状态时，点击停止任务，任务停止，手爪变成开合状态
  14. 运行中任务增加停止任务（中止/取消）按钮
  15. 增加 MODBUS 法兰的夹爪特化实现
  16. 质量平台整机测试移动命令调用优化

软件版本和下载地址

/通过：

L Master 2.2.0 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 标题栏新增任务历史弹出框
  2. 修正场景时光机的部分问题，修改样式

针对高级用户的更新说明

  1. 新增 Lua 方法：
    1. set_external_dos
    2. get_external_dos
    3. get_external_dis
    4. set_external_aos
    5. get_external_aos
    6. get_external_ais
    7. get_external_ios
  2. 新增业务系统命令：
    1. set_external_dos 批量设置外置 I/O 数字输出
    2. get_external_dos 批量获取外置 I/O 数字输出
    3. get_external_dis 批量获取外置 I/O 数字输入
    4. set_external_aos 批量设置外置 I/O 模拟输出
    5. get_external_aos 批量获取外置 I/O 模拟输出
    6. get_external_ais 批量获取外置 I/O 模拟输入
    7. set_signal 设置信号量
    8. get_signal 获取信号量
    9. add_signal 为信号量“加”上值
    10. enable_joint_limit 启用关节限位检查
  3. 关于页面新增序列号二维码
  4. 登录冲突新增设备 IP 显示
  5. 调试页面新增机器人数据功能（示波器）
  6. 新增伺服参数、关节消回差参数的实现
  7. 机器人未上电时，仍支持主机箱 I/O
  8. 还原 stop() 命令的定义，仅停止任务和当前命令，不停止机器人，新增运行时的特殊判断
  9. 修复 stop_move() 使运行时停止从而导致 move_until 不能正常运行的问题
  10. 外置 I/O 的 Lua 方法新增成功判断，失败返回 -1

针对开发者的更新说明

  1. 外置 I/O 的 gRPC 接口新增成功判断，失败返回 StatusCode::ABORTED
  2. 修复外置 I/O 的批量接口 length 异常时程序崩溃的问题， values 长度不够时默认为 0
  3. 手臂断电时忽略错误位

软件版本和下载地址

/通过：

L Master 2.1.9 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 新增导航栏场景、控制、设备入口
  2. 新增场景时光机功能，支持近期场景修改历史记录的回溯
  3. 任务圆环显示状态颜色和循环次数
  4. 修改设备适配逻辑为屏幕宽度适配，修改页面布局，减少控件间距，扩充显示空间
  5. 修改场景自动保存时间为 3s，保存时比较
  6. 修改登录表单，当输入4位数时自动登录
  7. 修改重新运行按钮到队列项目序号下方
  8. 修改英文语言文案
  9. 修复示教时无法停止的问题
  10. 修复机器重启后刷新进入引导页的问题

针对高级用户的更新说明

  1. 修复 ROS 调用 /system_service/abort_motion 导致机器人 disable 的问题
  2. 修改信号量为整型，影响 Lua 的 signal_xxx 方法

针对开发者的更新说明

  1. 新增 Lua 结构体
    1. lebai.ExtraServoParam
    2. lebai.JointBacklash
    3. lebai.JointBacklashParam
  2. 新增 Lua 指令
    1. write_extra_servo_param()
    2. read_extra_servo_param()
    3. reset_extra_servo_param()
    4. write_extra_servo_params()
    5. read_extra_servo_params()
    6. reset_extra_servo_params()
    7. write_joint_backlash_param()
    8. read_joint_backlash_param()
    9. reset_joint_backlash_param()
    10. write_joint_backlash_params()
    11. read_joint_backlash_params()
    12. reset_joint_backlash_params()
    13. write_joint_backlash()
    14. read_joint_backlash()
    15. reset_joint_backlash()
    16. write_joint_backlashes()
    17. read_joint_backlashes()
    18. reset_joint_backlashes()
    19. write_enable_joint_backlash()
    20. read_enable_joint_backlash()
    21. write_enable_joint_backlashes()
    22. read_enable_joint_backlashes()
    23. enable_joint_limits()
    24. disable_joint_limits()
  3. 新增 gRPC 方法（rcs）
    1. SetExternalDOs
    2. GetExternalDOs
    3. GetExternalDIs
    4. SetExternalAOs
    5. GetExternalAOs
    6. GetExternalAIs
    7. SetSignal
    8. GetSignal
  4. 新增 gRPC 方法（pcs）EnableJointLimit
  5. 修改 rcs 的 SetExternalDO 为单个设置
  6. 修改外置 I/O 方法的返回值，单个接口返回 ret 为 1 表示成功，多个接口返回成功的数量到长度字段
  7. 新增调试页面 RC 配置文件编辑器功能

软件版本和下载地址

/通过：

L Master 2.1.8 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 新增速度和加速度滑动条控件，移除原来的三角形拖动控件。【破坏性改动】如果用户在该版本之前在“安全设置”设置过速度，则会导致场景速度发生变化
  2. 新增机器人暂停恢复按钮，移除队列停止和队列暂停恢复按钮
  3. 空场景下，默认进入可编辑模式
  4. 适配移动端的任务列表和消息中心
  5. 修改窗口标题栏 L Master 为设备名
  6. 修改“移动到目标位置”按钮位置到标题栏，移除“取消”按钮
  7. 修改关节角度圆环的范围限制为用户安全设置
  8. 修改标题样式，取消小体大写
  9. 修改场景工具栏和动作块样式，增加文字提示
  10. 修复示教时掉落的问题
  11. 修复只读模式下能通过按钮添加动作块的问题

针对高级用户的更新说明

  1. 增加错误码 1012 碰撞暂停
  2. 修正 move_until 的回调函数不能正常运行的问题
  3. 速度可加速度控件最大值改为：关节加速度540°/s，速度180°/s；末端加速度1.5m/s2，速度1m/s
  4. 位置校验精度改为角度±2°，长度±0.01m
  5. 修改 Lua 代码转换器，将 local 变量改为 table 类型的 C_POSE 和 J_POSE

针对开发者的更新说明

  1. 修改 Lua 状态判断方式，将 UPDATING STARTING STOPPING / BOOTING 也认为是 LUA_STOPPED
  2. 修正 Lua 上报 LUA_ABORTED 错误信息
  3. 修改命令默认超时时间为 60s

软件版本和下载地址

/通过：

L Master 2.1.6 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 增加机器人暂停状态和样式
  2. 修复退出示教时的语音和凸按钮释放逻辑
  3. 修复微调状态不能切换的问题
  4. 翻译和文案优化

针对高级用户的更新说明

  1. 移除小白好无聊的逻辑
  2. 增加入队大小限制（128）
  3. 修复 Lua 等待外置 I/O 命令
  4. 增加外置 I/O 的 gRPC 接口
  5. 添加 USB 网卡优先级可配置逻辑

针对开发者的更新说明

  1. 合并 stop()==stop_sys(), stop_move()==stop_fine_tuning()
  2. 归零后 2s 急停机器人
  3. 机器人位置匹配标准(机器人关节角度±2°)

软件版本和下载地址

/通过：

L Master 2.1.5 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 新增“已暂停”状态（6）
  2. 新增场景的只读模式，优化保存逻辑
  3. 新增错误代码对应的官网地址
  4. 新增多标签页浏览时的查看模式
  5. 新增机器人登录设备限制
  6. 新增维护模式
  7. 新增系统设置-单位-单位显示精度
  8. 实现关机按钮功能，点击弹出二次确认对话框后关机
  9. 微调窗口置背景色
  10. 文案：将 IO 改为 I/O
  11. 文案：Lebai 改为 L Master
  12. 文案：新增日语、德语、法语、西班牙语的机器翻译
  13. 修改动作块控制区按钮位置
  14. 修改浮动胶囊、急停按钮、移动端浮动按钮可拖动
  15. 修改快速开始页（轻松使用）
  16. 修改面板、图标微调、卡片ID样式
  17. 修改 TCP 设置中，RPY文案为：Rz，Ry，Rx
  18. 修改 3D 模型文件（灰色手臂，Y 轴对齐电源线）
  19. 移动端：所有页面适配，页面底部新增padding，给全局control bar留白
  20. 移动端：新增页面布局-底部控制条、侧边栏展开图标
  21. 移动端：移除浮动按钮弹出3D渲染的功能
  22. 移动端：移动“移动到目标位置”按钮
  23. 移动端：场景列表页面搜索样式调整
  24. 修复：场景工具栏按钮样式、自定义动作包样式
  25. 修复：场景中，选中或者取消动作块的个数，控制栏中删除或添加任务按钮的数字不会随之变化的问题
  26. 修复：基座的坐标系标注线，标注不正确，电源线缺口对应的是Y
  27. 修复：控制，灯板控制中，修改字体与语音的字体重叠在一起，导致无法点击修改按钮
  28. 修复：速度与加速时间显示图与实际不相符
  29. 修复：添加至位置库的开关为关闭，去添加手爪动作块时，将手爪动作块的预览打开，再去新建位置动作块，添加至位置库的开关为开启状态
  30. 修复：微调界面，坐标空间，手动输入XYZ，RZRYRX等值，手臂移动到相应的位置时，建议将移动到目标位置变成停止按钮
  31. 修复：维护模式不能正常登录的问题
  32. 修复：位置块关节角度与空间坐标，不能切换关节角度对应直线或者空间坐标对应关节（偶发）
  33. 修复：消息提示动作块，功能不起作用
  34. 修复：修改场景默认的速度和加速时间比例
  35. 修复：移动到目标位置时，经常提示：机器人关节异常，反馈位置与实际位置不一致。但关节未锁死，再次可以正常使用
  36. 修复：运行任务过程中，如果有等待命令或者运行任务时变成空闲状态，在微调界面点击移动到目标位置，机械臂可以移动到目标位置
  37. 修复：在手机屏幕下关节温度和关节角度栏，显示铺满全屏
  38. 修复：Firefox 下的适配问题

针对高级用户的更新说明

  1. 时间轴编辑器转代码编辑器时自动复制一份
  2. 移除子程序解析逻辑
  3. 修复：代码编辑器界面，点击 Ctrl+Z 的快捷键，会使程序显示为空
  4. 修复：直接调用场景，如果选择几个动作块，调用场景，会只运行几个动作块，而不是整个场景（煮面场景出现）
  5. 修复：转换 Lua 下，print 的无法输出数据

针对开发者的更新说明

  1. 运行场景限制逻辑优化
  2. 修复：用户登录会话逻辑更新及登录限制逻辑优化
  3. 修复：无任务时，发送暂停任务，机器人被已暂停

软件版本和下载地址

/通过：

L Master 2.1.4 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 修正 速度与加速时间显示图与实际不相符
  2. 修正 开机引导页，安装方式页面，显示有重叠
  3. 修正 场景内消息动作块，运行任务时不提示
  4. 修正 打包内，使用右键，解包，功能不起作用
  5. 修正 场景中，选中两个以上手抓动作块，点击批量，将力度调到100，修改成功后，页面首个手抓动作块上显示100，刷新页面后消失
  6. 修正 场景中，有打包和非打包动作块，从打包动作块中拖出一个动作块至最左边，页面会复制一个打包的动作块
  7. 修正 TCP设置，添加按钮显示不出来（添加位置库等类似的页面，都是如此）
  8. 修正 设置所有页面的保存按钮，都无法保存
  9. 修正 移动目标位置界面，双击示教按钮，会添加新的位置块。期望在移动目标位置界面，双击示教键不添加位置块
  10. 修正 移动目标位置界面，双击示教按钮，会添加新的位置块。期望在移动目标位置界面，双击示教键不添加位置块
  11. 修正 虚拟控制页面，坐标空间，坐标先点击X，再点击Y，手臂会运动统一修改：R：Rz，P: Ry，Y: Rx 原来的R(Z), R(Y), R(X)的表述也统一修改
  12. 添加消息提示的对话框的页面：
  13. 两个TAB的文案优化下，改为：灯板提示，弹窗提示
  14. 灯板提示下的选择样式移除不变选项
  15. 控制-》LED控制 改为：灯板控制，检查所有文案是LED的地方改为灯板
  16. 第一个修改颜色图标，新增hover上去的tips文案：样式
  17. 如果考虑其他动作块的话 针对于位置块可以多显示一个“批量微调”按钮，在批量修改之前 批量调整的操作会较为常用
  18. 昨日新增的pcs的获取dh参数的接口 新增获取理论dh参数的选项，后续这一批次出去的机器都会标定，每台机器的dh实际dh参数都不一致，web前端展示模型时的dh参数需使用理论dh参数值，其余的地方原则上应该是实际的dh参数
  19. 关于页新增统一的版本号显示：“Lebai OS版本”，取RC, DS的最大值，显示三段：2.1.1
  20. 这两个入口隐藏 需要使用的时候直接给应用同学地址就好 不长驻展示给用户 运营入口页可以让设计补一个图标常驻 图标暂缺 点单入口需要隐藏 运营入口页可以表意为：Lite管理页面 轻量级管理页面等 改为“轻松使用”
  21. 调试页面新增总运行次数的查询页面；
  22. 调试页面新增参数修改的页面
  23. 修改完后rc存储在override目录
  24. 错误消息支持国际化单位显示，非调试版本不显示 【】
  25. 修正关节安全设置中加速度、速度显示异常
  26. 弱网模式
  27. 轻松使用（简单版运营页） /main
  28. 控制面板 /dashboard
  29. 声音文件更新

针对高级用户的更新说明

  1. 增加按钮稳定性
  2. 修复设备信息验证问题
  3. 增加系统稳定性
  4. 新增物联网联网功能和USB热点支持
  5. 运动命令新增新的平滑移动类型及增加时间参数
  6. 修复移动命令相关BUG
  7. 修复同时设置 tcp 和 负载 时的示教稳定性问题
  8. 增加驱动程序更新稳定性
  9. 增加虚拟控制温度下
  10. 增加外置IO操作稳定性
  11. 新增Web端关机功能
  12. 修复时间轴编辑器相关BUG
  13. 文案和UI优化
  14. 网络连接优化

软件版本和下载地址

/通过：

L Master 2.1.2 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 增加按钮稳定性
  2. 修复设备信息验证问题
  3. 增加系统稳定性
  4. 新增物联网联网功能和USB热点支持
  5. 运动命令新增新的平滑移动类型及增加时间参数
  6. 修复移动命令相关BUG
  7. 修复同时设置tcp和负载时的示教稳定性问题
  8. 增加驱动程序更新稳定性
  9. 增加虚拟控制温度下
  10. 增加外置IO操作稳定性
  11. 新增Web端关机功能
  12. 修复时间轴编辑器相关BUG
  13. 文案和UI优化
  14. 网络连接优化

软件版本和下载地址

/通过：