LMG-40

产品特点

大行程力控电动夹爪，可抓取不同大小和形状的物体。搭载2DI/2DO接口，1个U-ART传感器接口。可根据用户需求选配吸盘和光电传感器组件，检测物体，实现吸取、夹取复合功能。

LMG-40 夹爪

建议负载：

3kg

重量：

0.64 kg

行程：

20-60 mm

夹持力：

12-50 N

供电电源：

24 V (DC)

通讯：

RS485

控制器：

内置

自锁：

否

IO：

2 DI / 2 DO

传感器接口：

1 个 UART

乐白夹爪通讯协议

注意

请注意，夹爪的通讯协议只是用于单独购买夹爪，独立开发使用。购买手臂不需要看此通讯协议，直接使用lebai sdk或者api文档即可

基本信息

供电 24V 供电
通讯接口 RS485
波特率 115200 8N1
协议 Modbus RTU
Modbus 地址 1

寄存器功能说明

寄存器地址 功能说明 参数有效范围
40000（0x9C40） 夹爪幅度控制(可写) 0-100
40001（0x9C41） 夹爪力度控制(可写) 0-100
40005（0x9C45） 夹爪当前位置(可读) 0-100
40006（0x9C46） 夹爪当前力矩(可读) 0-100
40007（0x9C47） 指令是否执行完(可读) 1指令执行完成
0 执行中
40008（0x9C48） 找行程指令（可写） 1
40009 (0x9C49) 夹爪未找行程（可读） 1未找行程
0 找行程完成
40010 (0x9C4A) 设置夹爪开合速度(读写) 0-100
40011（0x9C4B） 保存夹爪开合速度，断电保留（读写） 0-100
40090 (0x9C9A) 关闭自动找行程指令(可写) 1关闭
2关闭自动找行程且断电保存
3 恢复自动找行程且断电保存
40091 (0x9C9B) 设置夹爪地址 1-10000

协议参考

1. 上位机发送幅度指令，使夹爪打开到最大角度

指令:
01109C400001020064F572
夹爪返回:
01109C4000012E4D

2. 上位机发送力度指令，设置力度50%

指令:
01109C410001020032749D
夹爪返回:
01109C4100017F8D

3. 上位机发送关闭自动找行程指令

指令:
01109C9A00010200012663
夹爪返回:
01109C9A00010FB6
备注:

如果不发本条指令，夹爪上电5秒后，自动开合执行找行程指令。

4. 上位机发送找行程指令

指令:
01109C4800010200013411
夹爪返回:
01109C480001AF8F

5. 上位机读夹爪当前位置指令

指令:
01039C450001BB8F
夹爪返回:
0103020063F86D

6. 上位机读夹爪当前力矩指令

指令:
01039C4600014B8F
夹爪返回:
0103020063F86D

7. 夹爪指令是否执行完成

指令:
01039C4700011A4F
夹爪返回:
01030200017984