乐白机器人 - 智能机器人解决方案提供商

大行程力控电动夹爪，可抓取不同大小和形状的物体。搭载2DI/2DO接口，1个U-ART传感器接口。可根据用户需求选配吸盘和光电传感器组件检测物体。实现吸取、夹取复合功能。

乐白夹爪通讯协议

注意

请注意，夹爪的通讯协议只是用于单独购买夹爪，独立开发使用。购买手臂不需要看此通讯协议，直接使用lebai sdk或者api文档即可

基本信息

供电	24V 供电
通讯接口	RS485
波特率	115200 8N1
协议	Modbus RTU
Modbus 地址	1

寄存器功能说明

寄存器地址	功能说明	参数有效范围
40000（0x9C40）	夹爪幅度控制(可写)	0-100
40001（0x9C41）	夹爪力度控制(可写)	0-100
40005（0x9C45）	夹爪当前位置(可读)	0-100
40006（0x9C46）	夹爪当前力矩(可读)	0-100
40007（0x9C47）	指令是否执行完(可读)	1指令执行完成 0 执行中
40008（0x9C48）	找行程指令（可写）	1
40009 (0x9C49)	夹爪未找行程（可读）	1未找行程 0 找行程完成
40010 (0x9C4A)	设置夹爪开合速度(读写)	0-100
40011（0x9C4B）	保存夹爪开合速度，断电保留（读写）	0-100
40090 (0x9C9A)	关闭自动找行程指令(可写)	1关闭 2关闭自动找行程且断电保存 3 恢复自动找行程且断电保存
40091 (0x9C9B)	设置夹爪地址	1-10000

协议参考

1. 上位机发送幅度指令，使夹爪打开到最大角度

指令:

夹爪返回:

2. 上位机发送力度指令，设置力度50%

指令:

夹爪返回:

3. 上位机发送关闭自动找行程指令

指令:

夹爪返回:

备注:

如果不发本条指令，夹爪上电5秒后，自动开合执行找行程指令。

LMG-90

产品特点

建议负载：

重量：

行程：

夹持力：

供电电源：

通讯：

控制器：

自锁：

IO：

传感器接口：

乐白夹爪通讯协议

注意

基本信息

寄存器功能说明

协议参考

1. 上位机发送幅度指令，使夹爪打开到最大角度

指令:

夹爪返回:

2. 上位机发送力度指令，设置力度50%

指令:

夹爪返回:

3. 上位机发送关闭自动找行程指令

指令:

夹爪返回:

备注:

4. 上位机发送找行程指令

指令:

夹爪返回:

5. 上位机读夹爪当前位置指令

指令:

夹爪返回:

6. 上位机读夹爪当前力矩指令

指令:

夹爪返回:

7. 夹爪指令是否执行完成

指令:

夹爪返回: