L Master 2.3.3 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 修复仿真切换按钮不显示的问题
  2. 修改任务历史和消息中心按钮点击热区
  3. 检查 RC>=2.3.3 设置信号量语法为 set_signal
  4. 场景全局速度控件隐藏时间控件
  5. 修复 虚拟控制页面，点击消息 ，消息弹框显示在虚拟控制页面的下方
  6. 修复 控制和设备来回切换，设备页面，显示机器人图案，无论选择TCP设置还是末端设备，都显示机器人图案
  7. 修复 主页左上角显示更新，实际软件已是最新的版本
  8. 修复 设备昵称修改不起作用
  9. 修复 英语，德语，西班牙语，法语语言下，批量微调页面内容显示超出框内

针对开发者的更新说明

  1. 新增扩展 I/O 功能
  2. 配置文件新增 extra_di/do/ai/ao 字段，默认值 12/12/2/2
  3. 新增 Lua 指令：
    • set_extra_do(pin, value)
    • get_extra_di(pin)
    • wait_extra_di(pin, value, relation)
    • set_extra_ao(pin, value)
    • get_extra_ai(pin)
    • wait_extra_ai(pin, value, relation)
  4. 新增 gRPC RobotController 方法：
    • SetExtraDIO
    • GetExtraDIO
    • SetExtraAIO
    • GetExtraAIO
    • SetExtraAInMode
    • GetExtraAInMode
    • SetExtraAOutMode
    • GetExtraAOutMode
  5. gRPC RobotController::GetRobotIOData 方法新增扩展IO字段
  6. gRPC RobotPrivateController::Init 方法新增扩展IO配置字段
  7. Lua 增加同步 sync() 指令：
    • 参数为0或不传，表示等待机器人所有指令执行完成
    • 其他表示等待某一类型的指令执行完成
      1. 非阻塞指令
      2. 阻塞指令
      3. 移动指令
      4. 多指令
      5. 控制指令
  8. Lua 新增 scene(id) 指令，支持运行指定场景
  9. 新增 Lua 指令，明确 io 是 i 还是 o ，更改 tcp 为 flange 。仍兼容老的指令。
    • set_do
    • get_di
    • wait_di
    • set_ao
    • get_ai
    • wait_ai
    • set_flange_do
    • get_flange_di
    • wait_flange_di
  10. 新增 Lua 指令，使得信号量语法与I/O一致：
    • set_signal
    • get_signal
    • wait_signal
    • add_signal
  11. 【破坏性】修改 Lua 指令，将 select 改为 option （因为 select 是Lua自带的函数）
  12. 优化 Lua 解释器：
  13. 优化 GC 选项，运行中不GC，仅在运行完成后空闲时GC
  14. 支持 Lua Chunk，可以区分“代码不完整”和“代码语法错误”，不再需要手动添加 program_begin/end
  15. 将 pcallk 改为 pcall ，优化异常处理，错误提示精确到场景和行
  16. 【破坏性】gRPC的RobotController中的方法全部改为非阻塞，提供 Sync 和 SyncFor 方法，将同步的控制权限交给调用方（Python SDK可支持交融半径）
  17. 实现 gRPC 的 Sleep 方法
  18. 处理 gRPC 的返回值，如果浮点数是 NaN 则格式化为 0
  19. gRPC 的 Move 系列方法，如果非空闲、暂停、运行状态，则会报错
  20. gRPC 的 GetRobotData 方法新增关节速度字段
  21. CI 打包移除电路板和关节测试，加快打包速度

软件版本和下载地址

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