L Master 2.4.0 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. Lua 增加停止、急停的语句提示，比如在手爪语句停止会提示：场景「加上手爪」执行报错。错误信息：10646.lua:22: set_claw
  2. 解决停止位置动作块后仍运行手爪指令的问题

针对开发者的更新说明

  1. 【破坏性】Lua 的 5180 端口支持在机器人非运行/暂停状态运行如下指令：start_sys, stop_sys, stop, pause, resume, estop, print, get_xxx 系指令
  2. 【破坏性】急停和停止机器人会中断当前 Lua 运行，并清空所有待执行的 Lua 代码。意思是，用户可以在停止机器人后，直接向 5180 发送指令并立即执行。之前的版本会继续执行前面发送的待执行 Lua 代码。
  3. 启动、停止、暂停、恢复增加失败逻辑
  4. 机器人未连接、启动中、停止中时不再处理命令
  5. 停止任务时清空命令队列，并退出当前 Lua 执行，解决卡死不返回状态的问题（机器人操作命令超时）
  6. 减少引起死机的日志

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L Master 2.3.9 更新说明

针对高级用户的更新说明

  1. 使得 Lua 的 print 语句打印小于 1e-8 时显示为 0
  2. EtherCAT 异常时主动停止 Lua
  3. 增加错误码 1144/2014

针对开发者的更新说明

  1. 合并多个仓库
  2. 替换 SQLite 数据库驱动以支持交叉编译
  3. 完善版本号相关工作逻辑
  4. 内嵌配置文件到二进制中避免误改动引起软件异常
  5. 更新所有依赖项以获得更强的功能性与稳定性
  6. 修正 Socket 接口并完善其逻辑
  7. 抽离 gRPC 相关逻辑以简化代码管理
  8. 整合质量平台相关 API 到 DS 中
  9. 重写网络配置逻辑以简化控制流程
  10. 清理未使用的逻辑（如 DS 端实现的 Lua 解析器）
  11. 整理并简化配置文件管理逻辑
  12. 增加连接和断开外置 I/O 的接口 ConnectExternalIO
  13. 减少法兰异常日志导致的死机
  14. 每个实时周期按优先级仅处理一个命令，解决手爪和运动相关问题
  15. 解决 movept 和 movej 交替时的运动组切换问题

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L Master 2.3.8 更新说明

针对高级用户的更新说明

  1. 修复了 TCP 更新时候 target_tcp_pose 无变化的问题

针对开发者的更新说明

  1. 增加规划错误码 -10 在 move_pt 时候
  2. 修复清空队列线程逻辑
  3. 增加了一些注释

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展会回顾 | 直击 CTIS 乐白展台精彩瞬间

2021年6月11日，备受关注的CTIS 2021消费者科技及创新展览会在上海新国际博览中心完美收官。此次展会覆盖60000平方米，5大展馆，2500多个展位，逾800家展商，涵盖各类消费科技及电子产品生态链。

此次展会中，乐白机器人两款视觉应用场景从产品的炫酷外观到技术的灵活易用，充分展现“科技创新”的概念。众多与会者围观体验乐白机器人产品的操作，针对机械臂如何赋能消费、医疗、教育等更加多元化的场景进行了交流探讨。

6月9日下午，在上海科创中心创新接力展区，上海乐白机器人有限公司CTO杨颖子从社会和人的发展规律这两个维度分析了“智造”时代机器人解放人力的趋势，并从乐白的底层技术架构、生态模型、应用场景等多方面分享了乐白机器人的技术特色和创新理念。

作为一家创新的协作机器人产品及解决方案提供商，乐白机器人秉承“为美好生活助一臂之力”的初心，用前沿眼光和专业能力继续丰富完善产品技术及应用，携手优质伙伴共赢智能消费产业新机遇。

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L Master 2.3.7 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 修复：机器无手爪，场景任务中有手爪，运行到手爪后的任务，点击停止任务，任务要延迟几秒才能完全停止

针对高级用户的更新说明

  1. 增加支持 MovePt，Lua 增加指令 move_pt(pose[], time)
  2. 增加错误码1144
  3. 修复微调无法停止的问题

针对开发者的更新说明

  1. 增加 Dockerfile，支持云效平台构建和上传
  2. 急停和停止清空队列
  3. 移除无效代码，增加注释，完善按钮事件处理
  4. KDL 增加错误码 -9 规划超速

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