当餐厅里出现了机器人厨师

本周入住上海古北某家酒店的客人，进入餐厅前一定想不到，给自己煮面出餐的竟然是机器人！

客人通过触屏点餐，煮面机器人就会自动取材、加料、出餐，实现一整套全流程自动化操作。

乐白煮面机器人结构精巧，布局合理，便于移动和部署；LM3标准规范的操作，使餐品品质更稳定；后台管理系统高效严格，可同时处理多份订单，提升出餐效率；远程控制功能方便操作，可大幅降低维护成本。

该设备提供多孔煮汤，可同时烫煮多种食材，如米粉、水饺、馄饨等，实用性强，性能稳定，安全卫生。

乐白煮面机器人适用于酒店和自助餐厅等商业场所，既可作为智能厨房中的一个工作环节，又可以作为独立的商业单元直接参与到日常的商业场景中。

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乐白学院 | 第八课，TCP设置

【课程概览】

TCP 意为机器人工具中心点 (Tool Center Point)。TCP设置页用于设置机器人末端 TCP 位置和姿态的偏移量/转换量。默认不设置 TCP，当机器人装载末端工具时可以根据场景应用需要选择性添加 TCP 设置。

用户可以通过示教添加的方式设置TCP。点击添加按钮菜单的示教添加 ，打开示教添加TCP 设置，点击示教图标，拖动示教机器人，使得机器人末端工具在接触同一控制点（即保持末端工具始终接触同一个位置）的情况下，以四个不同姿态逐一确认四个关键点。机器人根据末端法兰不同的位置和方向，可自动识别 TCP 位置信息。姿态信息默认为0，可手动修改。

用户还可以通过手动添加，进入编辑TCP设置，手动设置末端工具的位置和姿态。

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L Master 2.1.9 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 新增导航栏场景、控制、设备入口
  2. 新增场景时光机功能，支持近期场景修改历史记录的回溯
  3. 任务圆环显示状态颜色和循环次数
  4. 修改设备适配逻辑为屏幕宽度适配，修改页面布局，减少控件间距，扩充显示空间
  5. 修改场景自动保存时间为 3s，保存时比较
  6. 修改登录表单，当输入4位数时自动登录
  7. 修改重新运行按钮到队列项目序号下方
  8. 修改英文语言文案
  9. 修复示教时无法停止的问题
  10. 修复机器重启后刷新进入引导页的问题

针对高级用户的更新说明

  1. 修复 ROS 调用 /system_service/abort_motion 导致机器人 disable 的问题
  2. 修改信号量为整型，影响 Lua 的 signal_xxx 方法

针对开发者的更新说明

  1. 新增 Lua 结构体
    1. lebai.ExtraServoParam
    2. lebai.JointBacklash
    3. lebai.JointBacklashParam
  2. 新增 Lua 指令
    1. write_extra_servo_param()
    2. read_extra_servo_param()
    3. reset_extra_servo_param()
    4. write_extra_servo_params()
    5. read_extra_servo_params()
    6. reset_extra_servo_params()
    7. write_joint_backlash_param()
    8. read_joint_backlash_param()
    9. reset_joint_backlash_param()
    10. write_joint_backlash_params()
    11. read_joint_backlash_params()
    12. reset_joint_backlash_params()
    13. write_joint_backlash()
    14. read_joint_backlash()
    15. reset_joint_backlash()
    16. write_joint_backlashes()
    17. read_joint_backlashes()
    18. reset_joint_backlashes()
    19. write_enable_joint_backlash()
    20. read_enable_joint_backlash()
    21. write_enable_joint_backlashes()
    22. read_enable_joint_backlashes()
    23. enable_joint_limits()
    24. disable_joint_limits()
  3. 新增 gRPC 方法（rcs）
    1. SetExternalDOs
    2. GetExternalDOs
    3. GetExternalDIs
    4. SetExternalAOs
    5. GetExternalAOs
    6. GetExternalAIs
    7. SetSignal
    8. GetSignal
  4. 新增 gRPC 方法（pcs）EnableJointLimit
  5. 修改 rcs 的 SetExternalDO 为单个设置
  6. 修改外置 I/O 方法的返回值，单个接口返回 ret 为 1 表示成功，多个接口返回成功的数量到长度字段
  7. 新增调试页面 RC 配置文件编辑器功能

软件版本和下载地址

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L Master 2.1.8 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 新增速度和加速度滑动条控件，移除原来的三角形拖动控件。【破坏性改动】如果用户在该版本之前在“安全设置”设置过速度，则会导致场景速度发生变化
  2. 新增机器人暂停恢复按钮，移除队列停止和队列暂停恢复按钮
  3. 空场景下，默认进入可编辑模式
  4. 适配移动端的任务列表和消息中心
  5. 修改窗口标题栏 L Master 为设备名
  6. 修改“移动到目标位置”按钮位置到标题栏，移除“取消”按钮
  7. 修改关节角度圆环的范围限制为用户安全设置
  8. 修改标题样式，取消小体大写
  9. 修改场景工具栏和动作块样式，增加文字提示
  10. 修复示教时掉落的问题
  11. 修复只读模式下能通过按钮添加动作块的问题

针对高级用户的更新说明

  1. 增加错误码 1012 碰撞暂停
  2. 修正 move_until 的回调函数不能正常运行的问题
  3. 速度可加速度控件最大值改为：关节加速度540°/s，速度180°/s；末端加速度1.5m/s2，速度1m/s
  4. 位置校验精度改为角度±2°，长度±0.01m
  5. 修改 Lua 代码转换器，将 local 变量改为 table 类型的 C_POSE 和 J_POSE

针对开发者的更新说明

  1. 修改 Lua 状态判断方式，将 UPDATING STARTING STOPPING / BOOTING 也认为是 LUA_STOPPED
  2. 修正 Lua 上报 LUA_ABORTED 错误信息
  3. 修改命令默认超时时间为 60s

软件版本和下载地址

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L Master 2.1.6 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 增加机器人暂停状态和样式
  2. 修复退出示教时的语音和凸按钮释放逻辑
  3. 修复微调状态不能切换的问题
  4. 翻译和文案优化

针对高级用户的更新说明

  1. 移除小白好无聊的逻辑
  2. 增加入队大小限制（128）
  3. 修复 Lua 等待外置 I/O 命令
  4. 增加外置 I/O 的 gRPC 接口
  5. 添加 USB 网卡优先级可配置逻辑

针对开发者的更新说明

  1. 合并 stop()==stop_sys(), stop_move()==stop_fine_tuning()
  2. 归零后 2s 急停机器人
  3. 机器人位置匹配标准(机器人关节角度±2°)

软件版本和下载地址

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乐白学院 | 第七课，LM3安全设置

在机器人的运行过程中，安全问题一直备受关注。LM3作为轻量型的六轴协作机器人，是否安全可靠呢？今天我们就来看一下LM3安全设置的操作方式与碰撞检测的安全演示。

一、 碰撞检测

机器人碰撞检测在安装引导页开启后默认状态为急停 。机器人在运行任务过程中，检测到外部阻力碰撞后的动作分为暂停和急停两种，同时用户可以自行调节检测的灵敏度。

碰撞后的动作：

急停 机器人碰撞急停后需要重新启动机器人，示教至安全位置后才能继续操作。

暂停 若选择自定义秒数，到达指定暂停时间时，任务会自动恢复运行；若选择永久暂停，机器人碰撞暂停后需要在首页任务历史列表栏点击恢复任务按钮。

二、 运行安全

在运行安全中，可以查看和调整如下运行时的参数：

• 每个关节的最大角度和最小角度

• 关节空间速度与加速度的运行配置

• 坐标空间速度与加速度的运行配置

注意：关节的最小角度和最大角度理论上可以设置为任意值。建议使用出厂时运行安全预置的默认值。

至于LM3是否安全可靠，还请点击视频看看安全演示吧！

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L Master 2.1.5 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 新增“已暂停”状态（6）
  2. 新增场景的只读模式，优化保存逻辑
  3. 新增错误代码对应的官网地址
  4. 新增多标签页浏览时的查看模式
  5. 新增机器人登录设备限制
  6. 新增维护模式
  7. 新增系统设置-单位-单位显示精度
  8. 实现关机按钮功能，点击弹出二次确认对话框后关机
  9. 微调窗口置背景色
  10. 文案：将 IO 改为 I/O
  11. 文案：Lebai 改为 L Master
  12. 文案：新增日语、德语、法语、西班牙语的机器翻译
  13. 修改动作块控制区按钮位置
  14. 修改浮动胶囊、急停按钮、移动端浮动按钮可拖动
  15. 修改快速开始页（轻松使用）
  16. 修改面板、图标微调、卡片ID样式
  17. 修改 TCP 设置中，RPY文案为：Rz，Ry，Rx
  18. 修改 3D 模型文件（灰色手臂，Y 轴对齐电源线）
  19. 移动端：所有页面适配，页面底部新增padding，给全局control bar留白
  20. 移动端：新增页面布局-底部控制条、侧边栏展开图标
  21. 移动端：移除浮动按钮弹出3D渲染的功能
  22. 移动端：移动“移动到目标位置”按钮
  23. 移动端：场景列表页面搜索样式调整
  24. 修复：场景工具栏按钮样式、自定义动作包样式
  25. 修复：场景中，选中或者取消动作块的个数，控制栏中删除或添加任务按钮的数字不会随之变化的问题
  26. 修复：基座的坐标系标注线，标注不正确，电源线缺口对应的是Y
  27. 修复：控制，灯板控制中，修改字体与语音的字体重叠在一起，导致无法点击修改按钮
  28. 修复：速度与加速时间显示图与实际不相符
  29. 修复：添加至位置库的开关为关闭，去添加手爪动作块时，将手爪动作块的预览打开，再去新建位置动作块，添加至位置库的开关为开启状态
  30. 修复：微调界面，坐标空间，手动输入XYZ，RZRYRX等值，手臂移动到相应的位置时，建议将移动到目标位置变成停止按钮
  31. 修复：维护模式不能正常登录的问题
  32. 修复：位置块关节角度与空间坐标，不能切换关节角度对应直线或者空间坐标对应关节（偶发）
  33. 修复：消息提示动作块，功能不起作用
  34. 修复：修改场景默认的速度和加速时间比例
  35. 修复：移动到目标位置时，经常提示：机器人关节异常，反馈位置与实际位置不一致。但关节未锁死，再次可以正常使用
  36. 修复：运行任务过程中，如果有等待命令或者运行任务时变成空闲状态，在微调界面点击移动到目标位置，机械臂可以移动到目标位置
  37. 修复：在手机屏幕下关节温度和关节角度栏，显示铺满全屏
  38. 修复：Firefox 下的适配问题

针对高级用户的更新说明

  1. 时间轴编辑器转代码编辑器时自动复制一份
  2. 移除子程序解析逻辑
  3. 修复：代码编辑器界面，点击 Ctrl+Z 的快捷键，会使程序显示为空
  4. 修复：直接调用场景，如果选择几个动作块，调用场景，会只运行几个动作块，而不是整个场景（煮面场景出现）
  5. 修复：转换 Lua 下，print 的无法输出数据

针对开发者的更新说明

  1. 运行场景限制逻辑优化
  2. 修复：用户登录会话逻辑更新及登录限制逻辑优化
  3. 修复：无任务时，发送暂停任务，机器人被已暂停

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乐白学院 | 第六课，移动机器人抓取物品（下）

本期课程主要介绍“在场景中添加负载配置”的重要性和操作方式。视频的后半部分，为大家带来了“移动机器人抓取物品”场景的操作演示。

【课程概览】

01安全警示

① 添加末端设备后，负载配置未调整或者设置错误，会影响示教过程中的安全性。在正装情况下，质量配置未调整或过低，进入示教，机器人会向下坠落；质量配置过高，进入示教后机器人会向上用力抬起。

② 在场景运行过程中，机器人通过末端设备取/放物品时，末端设备质量/质心发生变化，一定要在场景编辑器中正确添加负载配置动作块，否则机器人会误触发碰撞检测。

02 注意事项

① 添加负载配置动作块的基本原则：末端负载发生质量/质心变化后且在下一个位置动作块之前。

② 无论是否在“设备-末端设备”中设置过负载质量质心参数，场景中负载配置动作块的质量/质心参数始终为末端设备及其取放物品的质量之和及整体的质心，并不单指取放物品的质量和质心。

③ 在取/放物品质量均匀形状规则的情况下，原则上来说只需调整负载配置的质量即可。

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乐白学院 | 第五课，移动机器人抓取物品（上）

【课程概览】

1 初步了解微调界面

2 学习微调的两种操作方式

①更改机器人的坐标输入框数值；

②拖/拉控制台操作杆。

3 安全注意事项

①微调移动中可以随时停止或急停；

②微调操作前注意做好速度的调整。

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乐白学院 | 第四课，添加末端工具

本期课程主要介绍如何为乐白机器人添加末端设备以及相关注意事项。课程视频以乐白机器人选配的电动手爪为例，教大家如何添加、设置及预览末端设备。

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