乐白学院 | 第八课，TCP设置

【课程概览】

TCP 意为机器人工具中心点 (Tool Center Point)。TCP设置页用于设置机器人末端 TCP 位置和姿态的偏移量/转换量。默认不设置 TCP，当机器人装载末端工具时可以根据场景应用需要选择性添加 TCP 设置。

用户可以通过示教添加的方式设置TCP。点击添加按钮菜单的示教添加 ，打开示教添加TCP 设置，点击示教图标，拖动示教机器人，使得机器人末端工具在接触同一控制点（即保持末端工具始终接触同一个位置）的情况下，以四个不同姿态逐一确认四个关键点。机器人根据末端法兰不同的位置和方向，可自动识别 TCP 位置信息。姿态信息默认为0，可手动修改。

用户还可以通过手动添加，进入编辑TCP设置，手动设置末端工具的位置和姿态。