运动控制

相对位置点计算

-- 求末端TCP坐标系的位置，在基座坐标系下的位置，进行相对于末端的运动
current_tcp_pose = get_target_tcp_pose()  --当前末端坐标
print('current_tcp_pose',current_tcp_pose)
offset_position = {0, 0, 0.1, 0, 0, 0} --相对与末端tcp的位置偏移量，沿着末端tcp坐标系，z轴往前移动0.1m
calculate_location = pose_times(current_tcp_pose, offset_position) --计算的新位置
print('calculate_location',calculate_location)
movej(calculate_location, 1, 0.5, 0, 0)
--如果想让当前位置姿态，以某个坐标系，进行姿态变换。例如相对于基座坐标系，沿着基座z轴增加0.1
base = get_target_tcp_pose()  --当前末端坐标
print('current_tcp_pose',base)
delta = {0, 0, 0.1,0,0, 0} --沿着frame坐标系z轴方向移动0.1m
frame  ={0, 0, 0, 0, 0, 0}  --基座坐标系 位姿偏移量方向，仅姿态部分有效。
pose = pose_add(base, delta, frame)
print('pose',pose)
movej(pose, 1, 0.5, 0, 0)
--相对于绕y轴旋转45°，使z轴斜向上 的新坐标系，沿着基座z轴增加0.1
base = get_target_tcp_pose()  --当前末端坐标
print('current_tcp_pose',base)
delta = {0, 0, 0.1, 0, 0, 0}  -- 沿着frame坐标系z轴方向移动0.1m
frame  = {0, 0, 0, 0 , 0.78, 0}  -- 绕y轴旋转45°，使z轴斜向上 的新坐标系
pose =  pose_add(base, delta, frame)
print('pose',pose)
movej(pose, 1, 0.5, 0, 0)

画五角星

function clone(x) --克隆点位
  return {x[1],x[2],x[3],x[4],x[5],x[6]}
end
local p = math.rad(36)/2
local vel = 0.06
local acc = 0.1
function 画☆(a, r)
  local x = r * math.sin(p)
  local y = r * math.cos(p)
  print('x', x, 'y', y)
  print('a', a)
  movej(a, 0.4, 1, 0, 1)
  wait(1000)
  b = clone(a)
  b[1] = a[1] - x
  b[2] = a[2] - y
  print('b', b)
  movel(b, vel, acc, 0, 0)
  c = clone(a)
  c[1] = a[1] + r / 2
  c[2] = a[2] - r / 2 * math.cos(math.rad(36))
  print('c', c)
  movel(c, vel, acc, 0, 0)
  d = clone(a)
  d[1] = a[1] - r / 2
  d[2] = c[2]
  print('d', d)
  movel(d, vel, acc, 0, 0)
  e = clone(a)
  e[1] = a[1] + x
  e[2] = a[2] - y
  print('e', e)
  movel(e, vel, acc, 0, 0)
  movel(a, vel, acc, 0, 0)
end
-- a = get_actual_tcp_pose()
a = {-0.34, -0.12, 0.4, -1.57, 0, 0.25}
for i=0,2 do
  a[3] = a[3] - 0.08
  画☆(a, 0.1+i*0.02)
end
a[2] = a[2] + 0.2
a[3] = a[3] - 0.04
for i=0,2 do
  a[3] = a[3] + 0.08
  画☆(a, 0.1+i*0.02)
end

双机同步

disable_auto_sync()
lebai = lebai_sdk.connect("127.0.0.1", false)
target = lebai_sdk.connect("192.168.4.35", false) -- 被控机器
target:start_sys() -- 使能被控机器
wait(3000)
-- 让被控机器运动到本机的当前位置
pose = (lebai:get_kin_data())["actual_joint_pose"]
target:movej(pose, 0.1, 0.1, 0, 0) 
target:wait_move()
print("start")
last_time = timestamp() --上一次同步的毫秒时间戳
while true
do
    wait(10)
    now = timestamp()
    used_time = now-last_time
    last_time = now

    -- 同步手臂位置
    status = lebai:get_kin_data()
    target:move_pvat(status["actual_joint_pose"], status["actual_joint_speed"], status["actual_joint_acc"], used_time/1000) --同步运动
end

通讯控制

串口通讯串口数据交互控制案例

com1 = serial.open("/dev/ttyS1")
com1:set_timeout(0)
com1:set_baud_rate(9600)
-- 将字节流转换为16进制表示
function table2Hex(s)
    rst = ''
    for i = 1, #s do
        rst = rst .. string.format('0x%02X  ', s[i])
        -- print(s[i])
    end
    return rst
end
function recv_data()
    -- 读取串口，使用pcall捕获错误
    success, result = pcall(function() return com1:read() end)
    if success then
      print(table2Hex(result))  -- 打印HEX
      local data = string.char(table.unpack(result))
      return data
    else
      print("Error: ", result)
    end
end
while true
do
    data = recv_data()
    if(data == "1")
    then
        movej({j1 = 0, j2 = 0, j3 = 0, j4 = 0, j5 = 0, j6 = 0}, 0.1, 0.1, 0, 0)
        sync() -- 等待运动结束
        set_claw(100,100)
        local str = "finish 1"
        com1:write({string.byte(str, 1, #str)}) -- 发送字符串
    elseif(data == "2")
    then
        scene(10001) -- 执行场景
        set_claw(100,0)
        local str = "finish 2"
        com1:write({string.byte(str, 1, #str)}) -- 发送字符串
    else
        print("unknown data:", data)
    end
end

任务场景调用

场景调用

--在场景A中调用B
print(scene(10216,{'{1, 2}', 3, 4}))-- 打印场景返回值
print(var_test) -- 打印全局变量
--在场景B中解析传参
local params = ...
print("params: ", params) 
print('打印参数类型',type(params[1]))
local json = require("json")
-- 如果通过python调用start_task传参，参数形式为 {'{"j1":"aa"}', 3, 4} 则第1个参数解析 table_data = json.decode(param)
-- 解析字符串成lua可用位置形式
if params and  next(params) then
  for i=1,#params do
    param =  params[i]
    if i ==1 then
      print('打印参数类型',type(params[1]))
      table_data = load("return " .. param)()
      print('打印参数类型',type(table_data))
      print(table_data)
    else
      print(param)
    end
  end
end
-- 设置全局变量
var_test = {
    name = "小吴",
    age = 16
}
return 4, 5, 6

任务调用

--在场景A中调用B
task_id = start_task(10216,{'{1, 2}', 3, 4}, "", true, 1) 
--在lua场景中执行，注意这里的第四个参数，必须true 并行执行，因为正在执行的场景本身就是个串行任务，会阻塞程序
--另外这里不像scene返回场景的返回值