乐白学院 | 第六课，移动机器人抓取物品（下）

本期课程主要介绍“在场景中添加负载配置”的重要性和操作方式。视频的后半部分，为大家带来了“移动机器人抓取物品”场景的操作演示。

【课程概览】

01安全警示

① 添加末端设备后，负载配置未调整或者设置错误，会影响示教过程中的安全性。在正装情况下，质量配置未调整或过低，进入示教，机器人会向下坠落；质量配置过高，进入示教后机器人会向上用力抬起。

② 在场景运行过程中，机器人通过末端设备取/放物品时，末端设备质量/质心发生变化，一定要在场景编辑器中正确添加负载配置动作块，否则机器人会误触发碰撞检测。

02 注意事项

① 添加负载配置动作块的基本原则：末端负载发生质量/质心变化后且在下一个位置动作块之前。

② 无论是否在“设备-末端设备”中设置过负载质量质心参数，场景中负载配置动作块的质量/质心参数始终为末端设备及其取放物品的质量之和及整体的质心，并不单指取放物品的质量和质心。

③ 在取/放物品质量均匀形状规则的情况下，原则上来说只需调整负载配置的质量即可。