后疫情时代,“安全安心”成为餐饮消费需求的主导,机器人进军餐饮服务行业已经成为未来的发展趋势。

各种类型的商户都在尝试打造无接触式配餐营业环境,咖啡厅也不例外。今天我们的乐白机器人就入驻上海某咖啡厅为大家带来 TA 精心制作的意式咖啡。

双臂协作,安全炫酷,“啡”常好喝!

1 设备清单

序号 名称 型号
1 冰淇淋机
2 乐白机械臂 LM6J
3 乐白电动夹爪 LMG-90
4 机器人底座
5 落杯器
6 出杯座
7 光电开关 FQD-31NO
8 二位复位按钮盒
9 24V继电器

2 设备组装步骤

2.1 落杯器固定

使用纳米魔术胶将落杯器固定在冰淇淋机侧壁,由于落杯桶可进行拆卸,需要用双面胶对其进行二次固定,并将5盎司冰淇淋杯放入落杯器中。

2.2 控制冰淇淋机

拆开冰淇淋机前面板,找到如图所示冰淇淋机的红色启动按钮,并联两根线并接到24V继电器的常开触点上,继电器由机器人DO1控制。

2.3 出杯座设计

3D打印出杯座,并在其下部安装一个光电开关,用于检测所出的上一杯冰淇淋是否被顾客拿走。

2.4 乐白夹爪设计

在乐白电动夹爪下部安装一个光电开关,其主要作用为:1)检测落杯器中是否有冰淇淋杯;2)抓完杯子之后检测是否抓到杯子,其通过机器人法兰端DI1控制。

3 电气接线图

4 机器人动作简介

当顾客需要自助点单时,按下按钮盒上绿色按钮,机器人开始运动:

(1)机器人从初始位置运动到检测杯位,通过夹爪端的光电开关检测落杯器内是否有杯子;

(2)若落杯器中杯子正常,机器人夹取一个杯子并运动到接冰淇淋位;

(3)当机器人运功到接冰淇淋位后,冰淇淋机开始出料,出料完成后,机器人会先向上移动再快速向下移动,实现所接冰淇淋与冰淇淋机的脱离;

(4)最后,机器人将接好冰淇淋的杯子放到出杯座上后退回到初始位置。

异常情况语音提示:

(1)若落杯器中没有杯子,机器人会退回到初始位并语音提醒服务员“杯子不够了,请补料”;

(2)当机器人检测到有杯子,但是抓杯失败时,机器人会重复抓杯动作三次:若三次中有一次成功,机器人会继续后续动作;若三次都失败,机器人会退回到初始位置并语音提醒服务员“杯子好像有问题,请调整一下”;

(3)当顾客再次点单但上一杯冰淇淋还在出杯座里未被顾客拿走时,机器人不会运行并语音提示顾客“请先取走上一杯,再点吧”,当取走上一杯后,需再次按下绿色启动按钮,机器人继续运行后续动作。