【课程概览】
TCP 意为机器人工具中心点 (Tool Center Point)。TCP设置页用于设置机器人末端 TCP 位置和姿态的偏移量/转换量。默认不设置 TCP，当机器人装载末端工具时可以根据场景应用需要选择性添加 TCP 设置。
用户可以通过示教添加的方式设置TCP。点击添加按钮菜单的示教添加 ，打开示教添加TCP 设置，点击示教图标，拖动示教机器人，使得机器人末端工具在接触同一控制点（即保持末端工具始终接触同一个位置）的情况下，以四个不同姿态逐一确认四个关键点。机器人根据末端法兰不同的位置和方向，可自动识别 TCP 位置信息。姿态信息默认为0，可手动修改。
用户还可以通过手动添加，进入编辑TCP设置，手动设置末端工具的位置和姿态。
在机器人的运行过程中，安全问题一直备受关注。LM3作为轻量型的六轴协作机器人，是否安全可靠呢？今天我们就来看一下LM3安全设置的操作方式与碰撞检测的安全演示。
一、 碰撞检测
机器人碰撞检测在安装引导页开启后默认状态为急停 。机器人在运行任务过程中，检测到外部阻力碰撞后的动作分为暂停和急停两种，同时用户可以自行调节检测的灵敏度。
碰撞后的动作：
急停 机器人碰撞急停后需要重新启动机器人，示教至安全位置后才能继续操作。
暂停 若选择自定义秒数，到达指定暂停时间时，任务会自动恢复运行；若选择永久暂停，机器人碰撞暂停后需要在首页任务历史列表栏点击恢复任务按钮。
二、 运行安全
在运行安全中，可以查看和调整如下运行时的参数：
• 每个关节的最大角度和最小角度
• 关节空间速度与加速度的运行配置
• 坐标空间速度与加速度的运行配置
注意：关节的最小角度和最大角度理论上可以设置为任意值。建议使用出厂时运行安全预置的默认值。
至于LM3是否安全可靠，还请点击视频看看安全演示吧！
本期课程主要介绍“在场景中添加负载配置”的重要性和操作方式。视频的后半部分，为大家带来了“移动机器人抓取物品”场景的操作演示。
【课程概览】
01安全警示
① 添加末端设备后，负载配置未调整或者设置错误，会影响示教过程中的安全性。在正装情况下，质量配置未调整或过低，进入示教，机器人会向下坠落；质量配置过高，进入示教后机器人会向上用力抬起。
② 在场景运行过程中，机器人通过末端设备取/放物品时，末端设备质量/质心发生变化，一定要在场景编辑器中正确添加负载配置动作块，否则机器人会误触发碰撞检测。
02 注意事项
① 添加负载配置动作块的基本原则：末端负载发生质量/质心变化后且在下一个位置动作块之前。
② 无论是否在“设备-末端设备”中设置过负载质量质心参数，场景中负载配置动作块的质量/质心参数始终为末端设备及其取放物品的质量之和及整体的质心，并不单指取放物品的质量和质心。
③ 在取/放物品质量均匀形状规则的情况下，原则上来说只需调整负载配置的质量即可。
【课程概览】
1 初步了解微调界面
2 学习微调的两种操作方式
①更改机器人的坐标输入框数值；
②拖/拉控制台操作杆。
3 安全注意事项
①微调移动中可以随时停止或急停；
②微调操作前注意做好速度的调整。
本期课程主要介绍如何快速上手使用乐白机器人。三分钟学习，轻松让乐白机器人动起来！
在乐白机器人L MASTER 操作系统中，用户首先需要创建场景，然后通过结合拖动示教和添加位置两个步骤进行场景编辑，最后在机器人当前位置与场景第一个待运行位置一致时，让机器人进行场景任务运行。
本期课程主要了解机器人LM3的连接方式，以及如何启动和停止操作。
LM3无需示教器，通过电脑、平板、手机或其他图形化终端设备，即可有线/无线连接操作。首次打开LM3乐白机器人操作界面时，需要根据引导完成安装设置。进入L MASTER操作界面后，即可轻松启动/停止机器人。
乐白机器人 1.0 支持到点的直线移动，语法如下：
local a = get_actual_tcp_pose()
movej(a, 0.4, 1, 0, 1)在 1.3 版本，我们引入了指定相对坐标系的功能，利用该功能我们可以实现在任意平面上简单几何图形的绘制。语法如下：
local base = get_actual_tcp_pose()
local a = {0,0,0,0,0,0,base=base}
movej(a, 0.4, 1, 0, 1)其中，base就是相对坐标系。
绘制平面简单几何图形，以绘制五角星为例。考虑正五角星的内角为 36°。如图，以点 A 为原点建立平面直角坐标系。其中，A-B-C-D-E 的顺序为绘制五角星五条边的顺序。
如图作辅助线，点
为原点。可以看到，点
和点
相对于 y 轴对称。
设五角星的边长
，
，
，
则点
和点
相对于 y 轴对称。
又可得
，
。
上述点对应到三维空间坐标系下，令 z 方向和姿态保持不变，得到如下点：
local x = r * math.sin(math.rad(18))
local y = r * math.cos(math.rad(18))
local a = {0,0,0,0,0,0,base=base}
local b = {-x,-y,0,0,0,0,base=base}
local c = {r / 2, -r / 2 * math.cos(math.rad(36)), 0,0,0,0,base=base}
local d = {-r / 2, c[2], 0,0,0,0,base=base}
local e = {x, -y, 0,0,0,0,base=base}此时就可以编写一个函数，让机器人直线沿这些点运动即可。乐白机器人支持中文变量名和函数名，也可以使用 emoji。该函数有四个参数，分别为起始坐标、五角星边长、运动速度和加速度。
function 画☆(base, r, vel, acc)
local x = r * math.sin(math.rad(18))
local y = r * math.cos(math.rad(18))
print('x', x, 'y', y)
local a = {0,0,0,0,0,0,base=base}
print('a', a)
movej(a, 0.4, 1, 0, 1)
wait(1000)
local b = {-x,-y,0,0,0,0,base=base}
print('b', b)
movel(b, vel, acc, 0, 0)
local c = {r / 2, -r / 2 * math.cos(math.rad(36)), 0,0,0,0,base=base}
print('c', c)
movel(c, vel, acc, 0, 0)
local d = {-r / 2, c[2], 0,0,0,0,base=base}
print('d', d)
movel(d, vel, acc, 0, 0)
local e = {x, -y, 0,0,0,0,base=base}
print('e', e)
movel(e, vel, acc, 0, 0)
movel(base, vel, acc, 0, 0)
end如果要使机器人以当前点为起始点画 ☆，如下调用即可。
local a = get_actual_tcp_pose()
print(a)
画☆(a, 15 * 0.01, 0.06, 0.1)在“设置”—“主题样式”—“3D 渲染”中打开“显示 TCP 轨迹”选项。
点击界面上的运行按钮，开始运行，机器人将会以当前末端位姿为起始点绘制一个相对于法兰平面的五角星。点击手臂按钮，就可以看到机器人确实是绘制出了一个 ☆。
用户还可以利用这个函数，绘制不同大小、不同位置的五角星。也可以在末端绑上一支毛笔，在“设置”—“TCP 设置”中根据提示配置好毛笔的位姿，便可以在纸上绘制图形了。
通过 Lua 编程，用户可以实现许多复杂的功能，但可能需要一些编程基础。我们正在努力为用户提供常用功能的抽象，使用户不再需要直接编写 Lua 代码。在 2.0 里，我们将提供子场景嵌入的功能，用户可以在时间轴编辑器中直接嵌入我们提供的或者从应用商店下载的 Lua 子程序，来实现一定的复杂功能，而无需编写程序代码。
乐白 2.0 还将支持路径动作块，用户可以通过实际的示教方式，或者直接在操作界面上绘制图形，来引导机器人的具体运动轨迹。这也比现有的点运动方式多了更多的可玩性。
以三关节为例，手臂关节更换步骤分解：
1、通过示教方式将手臂姿态调整到初始安装姿态。下图为手臂初始安装姿态，所圈出部位是要拆分的接头。
2、用平头2.0内六角螺丝扳手拆卸手臂螺钉，上下臂按图示位置接头各拆开一段。小心拆分接头后刚好露出内部线束，把持住拆下的组件在分段位置上方，拆开线束接头使其能够彻底分离。
3、用平头5内六角螺丝扳手拆解大关节螺钉，注意三关节电磁铁在机壳开口中间位置，拆下关节两端机壳。
4、拆下关节，拔出三关节输出端延长线，三关节完全被拆出。
5、将替换的三关节按照1-4步反向操作组装回手臂就可以啦。
注意：
1、新换上的三关节一定要保持和拆下来的关节一样的初始安装相位。
2、新换上的关节ID为三关节。