乐白机器人开发手册

乐白机器人内置 L Master® 操作系统,提供对机器人操作、编程和设置等功能。开发者可以结合 L Master®,通过使用本文档所描述的开发调用接口,实现集成应用的开发。

内置服务

乐白机器人提供以太网和 WLAN 连接,运行在机器人上的 L Master® 服务默认监听了如下端口:

  • 80:提供 HTTP 服务WebSocket 服务,请求和响应均为 JSON 格式。
  • 5170/5171:提供两个简单 Socket 服务,请求和响应是自定义格式。
  • 5180:提供带有 Lua 运行时环境的 Lua Socket 服务,请求格式为 Lua 指令。
  • 5181/5182:提供内部 gRPC 通信服务,暂不开放,请用户谨慎使用。

这些服务均未限制请求来源,出于安全考虑,用户应将机器人部署在内网环境,并配置防火墙。

乐白机器人内置物联网模块,仅用于乐白内部人员维护机器人使用。

本文档的用例中,假设机器人的 IP 地址是 192.168.3.218。在应用中,请替换成实际的 IP 地址。乐白机器人提供基于 mDNS 的设备发现服务,用户也可以在路由器中为机器人分配固定 IP。

乐白机器人提供一系列机器人控制指令,用户可以通过 L Master® 和场景编辑器调用基本的控制指令,也可以在代码编辑器中编写 Lua 程序精细控制这些指令的运行方式。除了图形界面之外,我们提供几种 API 调用方式,这些接口各有利弊,开发者可以根据自己的需要使用一种或多种来对机器人进行编程。

开闭源兮,斯流永继

乐白机器人在内置 L Master® 之外,提供了一些开源的应用例程和 SDK,用户可以参考这些实现集成到自己的应用程序中。乐白不对开源代码的有效性和稳定性作保证。

Github: https://github.com/lebai-robotics