L Master 2.3.0 更新说明

针对高级用户的更新说明

  1. 引入 lua-libmodbus 库
  2. 引入 luasocket 库
  3. 引入 lua-json 库

针对开发者的更新说明

  1. 重构交融半径规划算法，支持不同移动类型的交融半径设置，非 PVAT 移动统一为 TG_TP
  2. 修改 debug.sh 支持 scp 传输文件并重启 RC
  3. 修改法兰 MODBUS 实现机制
  4. 将 motion_segment 的 std::string key 改为 char[] key 的Plain Object
  5. 修复命令队列类型下标判断
  6. 将线程改为 1ms，将 wait_pop 改为 try_pop，将 moodycamel::BlockingReaderWriterQueue 改为 tbb::concurrent_queue，优化线程通信
  7. 修改规划算法空闲的判断为运行中 TRS_RUNNING ，Lua 中判断移动结束的逻辑增加规划器空闲判断，解决 Ignored 问题
  8. 将 issue 方法的传引用改为传值
  9. 取消 program_begin 的 start_sys 逻辑，当机器人停止时认为失败
  10. Lua 支持通过 require('scene.1001') 调用其他场景
  11. 修复 ROS 中 movel 指令的解析错误

软件版本和下载地址

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