机器人冰淇淋手册

1 设备清单

序号 名称 型号
1 冰淇淋机
2 乐白机械臂 LM6J
3 乐白电动夹爪 LMG-90
4 机器人底座
5 落杯器
6 出杯座
7 光电开关 FQD-31NO
8 二位复位按钮盒
9 24V继电器

2 设备组装步骤

2.1 落杯器固定

使用纳米魔术胶将落杯器固定在冰淇淋机侧壁，由于落杯桶可进行拆卸，需要用双面胶对其进行二次固定，并将5盎司冰淇淋杯放入落杯器中。

2.2 控制冰淇淋机

拆开冰淇淋机前面板，找到如图所示冰淇淋机的红色启动按钮，并联两根线并接到24V继电器的常开触点上，继电器由机器人DO1控制。

2.3 出杯座设计

3D打印出杯座，并在其下部安装一个光电开关，用于检测所出的上一杯冰淇淋是否被顾客拿走。

2.4 乐白夹爪设计

在乐白电动夹爪下部安装一个光电开关，其主要作用为：1）检测落杯器中是否有冰淇淋杯；2）抓完杯子之后检测是否抓到杯子，其通过机器人法兰端DI1控制。

3 电气接线图

4 机器人动作简介

当顾客需要自助点单时，按下按钮盒上绿色按钮，机器人开始运动：

（1）机器人从初始位置运动到检测杯位，通过夹爪端的光电开关检测落杯器内是否有杯子；

（2）若落杯器中杯子正常，机器人夹取一个杯子并运动到接冰淇淋位；

（3）当机器人运功到接冰淇淋位后，冰淇淋机开始出料，出料完成后，机器人会先向上移动再快速向下移动，实现所接冰淇淋与冰淇淋机的脱离；

（4）最后，机器人将接好冰淇淋的杯子放到出杯座上后退回到初始位置。

异常情况语音提示：

（1）若落杯器中没有杯子，机器人会退回到初始位并语音提醒服务员“杯子不够了，请补料”；

（2）当机器人检测到有杯子，但是抓杯失败时，机器人会重复抓杯动作三次：若三次中有一次成功，机器人会继续后续动作；若三次都失败，机器人会退回到初始位置并语音提醒服务员“杯子好像有问题，请调整一下”；

（3）当顾客再次点单但上一杯冰淇淋还在出杯座里未被顾客拿走时，机器人不会运行并语音提示顾客“请先取走上一杯，再点吧”，当取走上一杯后，需再次按下绿色启动按钮，机器人继续运行后续动作。