乐白学院 | 第十七课，I/O设置（上）

LM3提供的I/O接口主要分为两部分：控制箱和末端法兰盘。

具体的I/O接口引脚说明参考视频内容，可截图收藏或暂停学习。

/通过：

L Master 2.4.5 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 修复：建立2个打包文件，只选中第一个打包文件运行，实际未选中得打包文件也被运行
  2. 修复：任意选中场景动作块，开启位置校验，都会校验场景中第一个位置的信息，而非选中的第一个位置信息
  3. 修复：Lua编辑器下，偶现插入位置手爪等等信息时，功能无效
  4. 修复：动作块中，将交融半径调到0M时，再勾选场景全局，显示交融半径为0M，实际交融半径功能是1M
  5. 修复：运行任务时，提示1144，无提示什么错误信息
  6. 修复：动作块转换成lua时，同一个场景，有时候转换过来有echo，有时候转换过来没有
  7. 网络设置新增USB和4G
  8. 无线配置隐藏启用/禁用按钮，并且切换AP模式不再提前设置静态IP
  9. 增加错误码2038：Wi-Fi连接失败

针对开发者的更新说明

  1. 场景配置增加基座和TCP模型设置入口。需要手动上传文件到 /data/data/ds/image/，请谨慎使用。
  2. 修正：重构无线网卡控制
  3. 修正：设备发现IP混乱与重复
  4. 调整：云端地址迁移到新版
  5. 修正：任务执行相关事件处理
  6. 修正：任务计数相关问题
  7. 修正：套接字接口导致的DS崩溃
  8. 调整：数据库驱动改为C版本
  9. 修正：质量平台相关报错
  10. 加快movep系指令消费速度（每周期5条）
  11. 修复急停后启动场景报错的问题

软件版本和下载地址

/通过：

L Master 2.4.4 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 将速度限制精度扩展到1°。修复：场景中将速度与加速度调到最大，运行场景，提示：关节5的速度：180.26 °/s 超出限制：180 °/s。
  2. 修复：运行 Lua 场景，场景内只有位置和 estop()，运行场景，直接急停，报错信息为空。
  3. 修复：机器人空闲时急停机器后，启动机器人，添加无校验任务，提示：场景执行报错。错误信息： 历史任务中停止任务的图标就消失了
  4. 修复：校验位置时，急停手臂，启动手臂，继续校验位置完成，提示：场景「牛奶」执行报错。错误信息：2011
  5. 修复：设置的动作包循环次数，与运行该动作包的循环次数显示不一致
  6. 修复：机器人停止或者急停时，使用 /public/task 发送任务，Web 端启动机器人后，任务自动运行。任务历史页面，无停止任务按钮

软件版本和下载地址

/通过：

L Master 2.4.3 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 修复坐标空间微调报错 -7 的问题
  2. 修正：mDNS 运行逻辑以适应网络变化
  3. 修正：任务状态接口性能问题
  4. 修正：对更新管理系统的兼容性错误
  5. 修正：USB 网卡无法发现问题
  6. 修复引导页设置安装方向无效的问题

针对开发者的更新说明

  1. 添加：运行时性能监控采样组件
  2. 添加：网卡设备健康状态判断
  3. 调整：Wi-Fi 配置减少日志输出量
  4. 调整：默认的云端 OTA 地址为微服务地址

软件版本和下载地址

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乐白学院 | 第十五课，交融半径

【 课程概览 】

当交融半径为0时，机器人到达目标位置点的精准度更高。

当交融半径大于0时，机器人不会在目标位置点停止，而是以一种平滑的方式运动，运行效率更高。

/通过：

L Master 2.4.2 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 修复：设置 TCP 坐标变换如果包含了旋转的部分，会导致动力学计算错误
    1. 主要是系统内有一个过程自动的计算 TCP 变换对末端的影响，这个计算没有包括旋转的部分
    2. 这个问题只会在重新设置（设置中有旋转变化）已经设置过负载的工具时会出问题
  2. 修复：偶现微调界面，拉动拉杆后，机械臂一直在运行，不自动停止
  3. 修复：运行艾玩【奶茶机】程序后，再运行其他场景，运行的顺序不是按场景内动作块的顺序运行。且手爪打开和合并时，是边运行边打开。
  4. 修复：先在微调页面，任意拖动，再去执行 move_pt 方式运行任务，提示：机器人规划出错。故障码 -8
  5. 修复：任务运行中，添加去掉校验位置的任务，提示：机器人可能被碰撞。
  6. 修复：运行无限循环任务时，不停的点击暂停和恢复任务的按钮，任务会自动停止
  7. 修复：建4个位置动作块，最后两个位置相同，无限次运行，动作块高亮显示只运行位置1和位置2，实际运行了位置1，2和位置4.
  8. 修复：运行任务，急停机器人，启动机器人，任务显示停止，机器人显示运行中
  9. 修复：运行 Lua 场景，场景内只有位置和 estop()，运行场景，直接急停，报错信息为空。
  10. 修复：运行中，添加无校验位置的任务，经常出现，任务显示运行中，机器人显示空闲
  11. 开机条件任务依照场景设置的次数执行
  12. 修改 OTA 检查报错信息
  13. 修正导入场景时排序错误问题
  14. 修正所有分页相关的错误
  15. 修正老设备卡顿问题
  16. 修正网线未插入状态下开机，有线网卡设备状态无法正常初始化问题

针对开发者的更新说明

  1. 调试接口增加更新内测开发软件包接口
  2. 修正条件编译报错
  3. 修正 OTA 中软件包名称解析逻辑
  4. 修正网卡 IP 初始化功能
  5. 处理系统初始化过程中网络断开问题
  6. 修正外置 I/O 启用失败问题
  7. 添加 USB 网卡设备支持
  8. 修正关闭时的空指针报错
  9. 调试页面密码固定为 2019，请谨慎使用。

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L Master 2.4.1 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 示教添加 TCP 的计算需乘以当前 TCP 设置。修复：TCP 开启状态，建议不允许再去手动示教添加 TCP
  2. 实现路由自动切换，顺序为：有线网卡、无线网卡、物联网卡
  3. HTTP 接口增加物联网卡信息、默认路由设备等字段
  4. 修正机器人昵称相关逻辑
  5. 修正未设置昵称时，无线名称异常
  6. 修正 TCP 列表分页错误
  7. 修正 3D 模型卡顿问题
  8. 修正版本号格式错误
  9. 修正前端 WebSocket 消息推送频率
  10. 将机器人数据功能由 grpc-web 迁移到 ws（依赖 DS 2.3.2），取消对 envoy 服务的依赖，解决远程访问时无法查看示波器数据的问题。禁用 IP 输入框（仅能连接本机）
  11. 修复语音文件无法上传的问题
  12. 节流后端推送数据
  13. 请求 OTA 失败不再报错（过滤错误 2001）
  14. 更新默认字体，解决 iOS 下显示为衬线字体的问题
  15. 更改语言设置为小写，解决 Safari 下默认语言为英文的问题
  16. 调整移动端控制栏位置，修复：小米ipad 1920*1200像素，竖屏Lua编辑器界面，屏幕最下方，图标显示重叠
  17. 修复：场景内选中部分动作块，转换为Lua，Lua页面未选中的动作块显示空，并保留位置，建议未选中的动作块转换lua后被注释掉
  18. 修复：碰撞检测界面，更改碰撞检测开关，点击保存，碰撞检测开关自动更新到更改前的状态
  19. 修复：在安全设置中，竖屏下输入自定义秒数，显示不出来，输入框加大一点即可。
  20. 移除 Lua 编辑器的撤销恢复按钮，修复 Lua 下撤销或者恢复功能不起作用
  21. 修复：控制，预览手爪页面，调整幅度或力度到最大或最小，拉动速度过快，页面直接关闭

针对高级用户的更新说明

  1. 仅当空闲时能开启示教。修复：机器人停止或急停时，使用5180发送teach_mode() ,启动机器人后，机器人自动变成示教模式
  2. 重写 Lua 状态机处理，不再关联机器人状态机。细节如下：
    1. 当 stop() 时，标记 Lua 需要停止STOPPED
    2. 当 estop() 时，标记需要异常ABORTED
    3. 当 pause() 时，标记需要暂停PAUSED
    4. 当 resume() 时，标记需要运行中RUNNING
    5. Lua 代码执行每一行、每一个函数调用、每一个函数返回，以及每执行 16 个指令时，检查上述需要转到的状态，并继续或抛出异常。修复：在场景中创建socket server后，终止场景但是后台没有停
    6. Lua 初始状态为空闲IDLE，并有开始运行BEGIN和正常结束运行状态END

针对开发者的更新说明

  1. 添加单独的 WebSocket 服务以对外推送 RingData 数据
  2. 优化 CI 打包钉钉提醒
  3. 移除错误的命令队列清空逻辑
  4. RET_LOOP 指令新增当前循环次数到 id 字段
  5. 加入运动队列前检查规划组类型并切换
  6. 拆分 Lua 函数的实现
  7. 修复 Lua print 打印空表时只有一个右括号的问题
  8. 捕获 Lua 的异常
  9. 重写网卡设备初始化过程，以保证 DHCP 相关服务正常运行
  10. 处理进程退出后，相关 DHCP、hostapd 等进程同步退出，导致的网络问题
  11. 修正错误的静态IP配置导致的默认网关冲突问题
  12. 优化云端通讯检测功能
  13. 无线网卡处于 AP 模式时，不进行 mDNS 协议注册
  14. 更新 lebai-kdl 至 0.5.0
  15. 修正时间相关的 NULL、字段缺失等问题
  16. debug 页面填充默认密码

软件版本和下载地址

/通过：

L Master 2.4.0 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. Lua 增加停止、急停的语句提示，比如在手爪语句停止会提示：场景「加上手爪」执行报错。错误信息：10646.lua:22: set_claw
  2. 解决停止位置动作块后仍运行手爪指令的问题

针对开发者的更新说明

  1. 【破坏性】Lua 的 5180 端口支持在机器人非运行/暂停状态运行如下指令：start_sys, stop_sys, stop, pause, resume, estop, print, get_xxx 系指令
  2. 【破坏性】急停和停止机器人会中断当前 Lua 运行，并清空所有待执行的 Lua 代码。意思是，用户可以在停止机器人后，直接向 5180 发送指令并立即执行。之前的版本会继续执行前面发送的待执行 Lua 代码。
  3. 启动、停止、暂停、恢复增加失败逻辑
  4. 机器人未连接、启动中、停止中时不再处理命令
  5. 停止任务时清空命令队列，并退出当前 Lua 执行，解决卡死不返回状态的问题（机器人操作命令超时）
  6. 减少引起死机的日志

软件版本和下载地址

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