乐白学院 | 第十一课，系统更新

乐白机器人支持OTA升级，操作便捷。今天我们学习如何在L Master页面进行系统更新。

注意：
① 为了操作安全，更新操作前请确认机器人状态为“已停止”。
② 系统更新中不可进行其他操作，否则可能导致机器人系统损坏等严重后果。
③ 系统更新后不可返回至上一版本，如有任何问题可直接联系乐白

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L Master 2.3.1 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 增加备份与恢复备份功能
  2. 系统设置增加设置设备昵称，昵称长度范围3-56字节
  3. 增加登录密码设置接口，设置时校验原密码和新密码，密码格式只允许四位数字
  4. WLAN 网络处于 AP 模式时，当设置了设备昵称时，SSID 名称使用设备昵称

针对高级用户的更新说明

  1. 断开连接时不处理命令，解决开机启动时过早调用启动命令导致启动中的问题

针对开发者的更新说明

  1. 当 CAN 不稳定时仍然发送位置指令，解决运行中振动的问题
  2. 增加 EtherCAT 通信的调试日志
  3. 更新 KDL 从 1.4.0 至 1.4.1
  4. 修正等效半径误设置为交融半径的错误，会导致交融半径设置得越大速度越慢)
  5. Go 语言版本更新到 1.16.3
  6. 设备上线时通过 mDNS 设备发现方式向 WebSocket 连接中广播通知，通知周期60s
  7. 公共接口获取系统状态 /public/system/status 返回设备名称、设备昵称、IP、MAC、无线网卡状态、机器人实际关节位置、实际 TCP 位置、机器人状态
  8. 增加公共接口获取设备列表 /public/robot/list 返回通过 mDNS 发现的局域网所有设备的系统状态数据列表，在设备上线或请求接口更新数据列表
  9. 添加容器镜像构建脚本
  10. 机器人控制器初始化提前
  11. 导出备份时默认设备型号为 LM3
  12. 场景改动后自动导出相应的 Lua 脚本
  13. 启动时自动对比并重建场景相关 Lua 脚本
  14. 删除遗留的 test 目录
  15. 恢复备份后通过 systemctl 自动重启 DS 和 RC
  16. 登录接口增加密码校验逻辑，验证失败返回字段验证信息

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乐白学院 | 第十课，个性化设置（下）

< 课程概览 >

《个性化设置》分为上下两课，本节课主要从以下两点讲解如何在L Master界面上进行机器人的个性化设置 :
① 灯板控制
通过灯光、语音的个性化交互，用户可以及时直观地了解机器人的实时状态。
② 操作模式
根据不同用户的需求，操作模式做了人性化分类。除了新手和专家模式，首页上还可以选择轻松使用和点单这两种操作模式。

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L Master 2.3.0 更新说明

针对高级用户的更新说明

  1. 引入 lua-libmodbus 库
  2. 引入 luasocket 库
  3. 引入 lua-json 库

针对开发者的更新说明

  1. 重构交融半径规划算法，支持不同移动类型的交融半径设置，非 PVAT 移动统一为 TG_TP
  2. 修改 debug.sh 支持 scp 传输文件并重启 RC
  3. 修改法兰 MODBUS 实现机制
  4. 将 motion_segment 的 std::string key 改为 char[] key 的Plain Object
  5. 修复命令队列类型下标判断
  6. 将线程改为 1ms，将 wait_pop 改为 try_pop，将 moodycamel::BlockingReaderWriterQueue 改为 tbb::concurrent_queue，优化线程通信
  7. 修改规划算法空闲的判断为运行中 TRS_RUNNING ，Lua 中判断移动结束的逻辑增加规划器空闲判断，解决 Ignored 问题
  8. 将 issue 方法的传引用改为传值
  9. 取消 program_begin 的 start_sys 逻辑，当机器人停止时认为失败
  10. Lua 支持通过 require('scene.1001') 调用其他场景
  11. 修复 ROS 中 movel 指令的解析错误

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L Master 2.2.4 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 优化程序运行效率
  2. 解决偶尔运行中手臂断电不运行的问题

针对开发者的更新说明

  1. 修复 ROS 的 MOVL 指令规划失败的问题
  2. 【重要】将3ms周期实时线程改为等待出队的 oneshot 实时线程
  3. 修改成员变量名
  4. 移除忽略移动命令的后处理逻辑
  5. 增加流水号不匹配检查的错误日志

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L Master 2.2.3 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 修复急停后夹爪失效的问题
  2. 任务“停止”改为“中止”
  3. 优化移动端部分页面展示
  4. 移除首页控制面板的中型屏幕适配
  5. 修正：1920*1200像素时，横屏下，设置或者控制菜单无法拉动到最底部
  6. 修正：场景内，设置动作块颜色的功能无效
  7. 修正：点击历史任务，进入到场景，提示：数据不存在
  8. 修正：首页，从历史任务中添加含有校验位置的任务，偶发出现页面重叠现象
  9. 修正：2340*1080分辨率的手机屏幕，场景内显示问题

针对高级用户的更新说明

  1. 修复急停时夹爪和法兰状态不重置的问题
  2. Lua 命令执行失败则直接并结束
  3. Lua 检查 move 后仍检查一遍机器人状态，修正运动后手爪问题

针对开发者的更新说明

  1. 移除磨合测试写 Excel 的逻辑
  2. 计算扭矩如果绝对值超过 30000 则忽略
  3. 修正 OTA 更新失败状态仍在更新中的问题
  4. 质量平台精标相关业务实现
  5. 质量平台初始化 InitZero 后添加 StartSys 调用逻辑
  6. 质量平台修复精度标度粗标状态上传失败问题
  7. 质量平台添加整机初始化后 I/O 配置更新逻辑
  8. 质量平台添加整机初始化标零可选逻辑
  9. 点采集添加相位和采集点返回
  10. 设置静态 IP 后，网卡不断重启问题修复
  11. 整机初始化添加开启机器人数据校验开关开启逻辑
  12. 物联网网卡测试重启网卡导致 IP 变化问题修复
  13. 修改 ping 测试域名为 lebai.ltd

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乐白学院 | 第九课，个性化设置（上）

< 课程概览 >

《个性化设置》分为上下两课，本节课主要从以下五点讲解如何在L Master界面上进行机器人的个性化设置 :

① 多国语言

② 单位设置

③ 弱网模式

④ 主题样式

⑤ 场景编辑

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L Master 2.2.2 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 修正运行中出错无法退出任务的问题
  2. 修复：场景中，建立位置A，再去设置中设置 TCP 的角度，去位置A微调，移动到目标位置不起作用
  3. 修复：校验位置时，暂停校验任务A，添加一个无校验位置的任务B，任务B暂停，点击恢复任务B，机械臂会先移动到任务A校验位置后，再运行任务B
  4. 修复：当运行的场景最后两个动作块位置一致时，运行任务，历史任务显示任务结束，实际机器人还在运行中

针对高级用户的更新说明

  1. 增加反解失败报错提示

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L Master 2.2.1 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 更改速度和限位检测和碰撞检测的条件为规划器运行中
  2. 手爪命令更改超时 5s
  3. 停止时标记用于 Lua 解析器判断停止但机器人不停止
  4. 修复：初始化时，直接提示失败，失败原因，Web 端机器直接急停
  5. 修复：机器未装手爪，去控制中，将手爪的幅度拖动后，本机IO或者法兰的IO打开或者关闭不了
  6. 修复：磨合测试，一旦运行到下图的姿态时，就会提示2001和1008的错误代码
  7. 修复：任务运行到手爪时，停止任务，任务无法被停止掉，如果此时添加新任务：提示机器人请求超时
  8. 修复：使用 add_signal 设置信号后（如信号8），重启RC后，（信号8，信号16，24，等8翻倍的信号）都有值，并且值一直存在
  9. 修复：add_signal 设置信号值为0，但返回的值为：31459816
  10. 修复：运行带手爪任务，点击WEB端急停，任务仍然显示进行中，一分钟后消失
  11. 修复：运行含手爪任务中，到微调页面中，点击，停止按钮，提示：机器人已撞停。到首页中，无法停止任务，只能重启RC
  12. 修复：运行含手爪任务中，急停或者碰撞急停，经常出现，任务停止不了，任务停止多次后，出现任务被停止了， 新添加的任务，无任务状态，但任务在运行
  13. 修复：运行任务中，手爪合并状态时，点击停止任务，任务停止，手爪变成开合状态
  14. 运行中任务增加停止任务（中止/取消）按钮
  15. 增加 MODBUS 法兰的夹爪特化实现
  16. 质量平台整机测试移动命令调用优化

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L Master 2.2.0 更新说明

针对普通用户的更新说明

  1. 标题栏新增任务历史弹出框
  2. 修正场景时光机的部分问题，修改样式

针对高级用户的更新说明

  1. 新增 Lua 方法：
    1. set_external_dos
    2. get_external_dos
    3. get_external_dis
    4. set_external_aos
    5. get_external_aos
    6. get_external_ais
    7. get_external_ios
  2. 新增业务系统命令：
    1. set_external_dos 批量设置外置 I/O 数字输出
    2. get_external_dos 批量获取外置 I/O 数字输出
    3. get_external_dis 批量获取外置 I/O 数字输入
    4. set_external_aos 批量设置外置 I/O 模拟输出
    5. get_external_aos 批量获取外置 I/O 模拟输出
    6. get_external_ais 批量获取外置 I/O 模拟输入
    7. set_signal 设置信号量
    8. get_signal 获取信号量
    9. add_signal 为信号量“加”上值
    10. enable_joint_limit 启用关节限位检查
  3. 关于页面新增序列号二维码
  4. 登录冲突新增设备 IP 显示
  5. 调试页面新增机器人数据功能（示波器）
  6. 新增伺服参数、关节消回差参数的实现
  7. 机器人未上电时，仍支持主机箱 I/O
  8. 还原 stop() 命令的定义，仅停止任务和当前命令，不停止机器人，新增运行时的特殊判断
  9. 修复 stop_move() 使运行时停止从而导致 move_until 不能正常运行的问题
  10. 外置 I/O 的 Lua 方法新增成功判断，失败返回 -1

针对开发者的更新说明

  1. 外置 I/O 的 gRPC 接口新增成功判断，失败返回 StatusCode::ABORTED
  2. 修复外置 I/O 的批量接口 length 异常时程序崩溃的问题， values 长度不够时默认为 0
  3. 手臂断电时忽略错误位

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